基于离子聚合物-金属复合材料的频域分数阶建模及最优控制.pdfVIP

第 14卷 第 35期 2014年 12月 科 学 技 术 与 工 程 V01．14 No．35 Dec．2014 1671— 1815(2014)35—0076—05 ScienceTechnologyandEngineering @ 2014 Sci．Tech．Engrg． 计算机技术 基于离子聚合物-金属复合材料的频域 分数阶建模及最优控制 陈岚峰 李 娜 ，。 (东北大学信息科学与工程学院 ，沈阳 110004；沈阳帅范大学物理科学与技术学院 ，沈阳 110034 沈阳】学院信息与控制学院 ，沈阳 113122) 摘 要 离子聚合物一金属复合材料(IPMC)具有 良好的电一机械特性，由于致动性能类似于生物肌肉，因此受到广泛关注。 频域建模方法在处理动力学系统和非常定线性动力学系统的参数辨识方面具有独特的优点。为了针对 IPMC驱动器精确地 建立数学模型并实现最优控制，首先根据驱动实验数据应用加权Levy算法在频域建立了IPMC驱动器的整数阶模型和分数 阶模型，比较两种模型的拟合效果，确定采用拟合精度较高的分数阶模型来描述 IPMC非整数阶动力学特性。然后对 IPMC分 数阶模型应用 OptimFOPID界面控制器分别设计了整数阶PID控制器和最优分数阶PID 控制器。最后比较控制效果，可见 最优分数阶控制的响应更快，超调量更小，且通频带更宽，可用于实现对 IPMC驱动器的精确控制。 关键词 IPMC 加权Levy算法 OptimFOPID界面控制器 最优分数阶控制 中图法分类号 TP273．21； 文献标志码 A 离子聚合物一金属复合材料是一种离子型电活性 法在频域辨识出IPMC驱动器的整数阶和分数阶模 材料，它 的英 文名为：ionicpolymer—metalcomposite 型，并 比较两种模型的频域响应和实验数据的频域 (IPMC)，其以聚合物薄膜(通常为离子交换膜，如Na— 响应，可见分数阶模型和实验数据的频域响应拟合 fion)为基本骨架，膜 内浸透金属离子，将贵金属(如 精度更高，能够更精确地描述 IPMC的非整数阶特 Pt)颗粒通过化学镀的方式渗透并沉积在聚合物薄膜 性。然后基于拟合精度更高的分数阶模 型利用 的上下表面而形成金属电极 ¨ 。它具有很好的电一机 Matlab的OptimfoPID界面控制器设计 了整数阶控制 械特性：当给薄膜施加较小的直流电压(如1～3V)，薄 器和最优分数阶控制器，并 比较两种控制器对 IPMC 膜会向阳极发生弯曲变形；施加反向电压时，薄膜又弯 分数阶模型的单位负反馈阶跃响应和控制的开环伯 向另一侧。弯曲程度 (可偏转到90度 以上)随着电压 德 图。通过 比较分析可见，最优分数阶控制器对模 的增加而加剧，直至达到饱和状态。其在正负交变电 型控制的上升时间更短，超调量更小，响应更快，且 压作用下，能产生往复弯曲振动变形，从而构成致动 通频带更宽。所 以，最优分数阶控制器控制 IPMC 器。反过来，当IPMC受到弯曲变形时，压电效应能使 非整数阶模型的动态性能更好。 其输出电能而构成柔性传感器 。 1 IPMC频域分数阶辨识建模 电活性材料的独特性能，使得它们成为当今学术 界的研究的热点。韩国理工学院利用 IPMC驱动器成 1．1 实验及数据分析 功研制了机器鱼，用于管道检查的无线行走机器人 ，以 IPMC驱动性能实验的主要 目的是由输入频率变 及微机电系统的泵 J。2005年，美 国新墨西哥州立大 化的chirp电压激励信号，测量 IPMC尖端的位移变 学的shahinpoor教授制作了IPMC材料机械手臂参与 形，分析输入输出的数据特征，建立精确的数学模型。 了EAP材料机械手臂与人的扳手腕比赛 J。美国JPL 实验中采用的