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第 27卷 第 6期 海 洋 通 报 、b1．27，NO．6 2008年 12月 M ARINESCIENCEBULLETIN DeC．2008 非接触式海洋模拟平台测量技术研究 沈海滨 ，杜海2，李木国2，邓姿2 fI．中国计量学院质量与安全分院，浙江 杭州 310018；2．大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室，辽宁 大连 116023) 摘 要：针对海洋模拟平台接触式测量方法精度低的问题，提出了适用于 “海洋移动式平台”水池模型试验的非接触式测量方法并 详细阐述了实时异步触发同步抓取图像功能的实现及两步法标定过程。该方法基于机器视觉原理使用双 CCD 进行平台的运动监测， 利用标定内外参数来重构物体空间坐标，并由此分解浮体六 自由度运动的信息。最后给出了测试结果。结果表明：所提算法在分析 精度方面有了较大的提高。 关键词：海洋模拟平台；非接触测量；机器视觉；浮体六自由度运动；水池模型试验 中图分类号：0353 文献标识码：A 文章编号：1001—6932(2008)06—0068—0008 随着海洋石油开发向更深的水域拓展，建立安全、稳定的海洋建筑物成为了海洋资源开发研究工作的 一 个重要研究课题。目前，对于海洋模拟平台的测量需要在平台上安装辅助传感器，通过传感器的数据来 分析海洋模拟平台在造波池中的运动变化情况。这种传统的接触式运动测量方式严重地受到来 自传感器 自 重、安装及固定等束缚因素的影响，降低了测量精度。本文在原接触式运动测量的基础上，引入了非接触 测量技术。非接触测量是精密测量技术的一个重要发展方向。它无论是在水体污染监测，还是在机械制造 过程中工具或工件的在线连续测量等各个领域都体现出了自身的优势，同时又填补了很多领域国内测量技 术的空 白。本文使用两个工业 CCD 相机组成视觉测量系统，通过不同角度视平面上的运动信息重构平台 的运动，结果表明本文所建立的测量系统使用方便并且能够以5Of／s的速率跟踪模拟平台运动，达到了实 时、全姿态测量的目的，并且测量精度满足各种科学研究和工程设计实验使用的技术指标。 1 系统软、硬件构成 本文中的视觉测量系统包括硬件设置和软件处理两部分。摄像机采用 LrNIQ 公司的 UP．600CCD 摄 像机，加装 8mm 镜头；图像采集卡采用 Matrox公司的MatroxMeteor-II／Multi．Channel型号产品；为 实时精确地确定空间目标的位置，两个 CCD 相机采取异步触发同步抓取图像工作方式。系统软件是基于 VC6．0开发平台，结合 Matrox公司的图像采集卡软件开发包，编写的应用软件 。 UP600是 UINQ 公司生产的一款 10一bit、659X494全帧分辨率位的数字式摄像机，其 内部采用了逐 行扫描隔行传输的技术，其外部输出是逐行帧模式，不分奇偶场，单帧图像曝光一次，因此在抓拍运动物 体时不存在图像模糊的现象。当该摄像机选用外部触发功能时，HD 和 VD＼VINT可由外部输入的 TTL 信号来控制 。 MatroxMeteor-II／Multi—Channel图像采集卡可以获取不同类型的标准、非标准的单色或混合 RGB 的 视频信号。板卡操作分为主动模式和从动模式：从动模式下，视频源为板卡提供同步信息；主动模式下， 板卡产生行／场频信号给视频源，从而使视频源与板卡同步。所谓同步，是基于在两个设备之间规定一个共 同的时间参考。该采集卡可以接受外部触发信号，使图像抓取与外部事件同步。它有两种工作模式，可以 通过 DCF文件来选择。在选择下一有效帧／场模式时，数字转换器要等到下一有效帧／场开始时抓取图像； 在选择异步复位模式时，当接收到触发信号时，数字转换器复位 CCD，使其开始新的一帧。直接的TTL触 收稿 日期：2007。12．11；收修改稿日期：2008．03．15 基金项 目： “．985”二期项 目基金资助项 目 6期 沈海滨 等：非接触式海洋模拟平台测量技术研究 69 发信号脉冲宽度必须大于一个像素，其宽度可以由像素频率取倒数来确定。 2 视觉系统同步控制的实现 在对海洋模拟平台测量的过程中，需要对两个 CCD