含转子不平衡的磁轴承建模与同频电流抑制.pdfVIP

第 34卷第 6期 Vo1．34NO．6 2014年 12月 Dec．2O14 含转子不平衡的磁轴承建模与同频电流抑制 缪存孝 ， 徐 向波 ， 刘 强。 (1．北京科技大学机械工程学院 北京，100191) (2．北京林业大学工学院 北京 ，100191) 叭 (3．北京石油化工学院机械工程学院 北京 ，102617) m 摘要 为实现含转子不平衡 的磁轴承系统动力学建模与同频电流抑制 ，分析 了同频 电流、力和力矩 的产生机理，即 V转子不平衡(含静不平衡和动不平衡)经控制器、功放系统、感应电动势在磁轴承线圈中引起 同频 电流 ，进而与电流 刚度和位移刚度相互作用产生力和力矩，完成了径向4自由度全主动磁轴承系统的建模。对该模型进行了数学求 振 解和验证 ，提 出了一种基于相移通用陷波反馈控制的同频 电流抑制方法 ，可有效抑制控制器、功放系统和感应 电动 动 ．呈 势产生的同频 电流 。仿真和实验验证 了该方法 的有效性，与传统的控制器 串联陷波器方法相 比，基于相移通用陷 波反馈控制的同频 电流抑制方法还可减少感应电动势引起的同频电流 ，同频 电流进一步衰减 了8．8dB。 鹘关一键词 磁轴承 ；转子不平衡 ；建模分析 ；同频 电流抑制 ；通用陷波反馈 中图分类号 TP273；V448；TH133 ＆一 D 适用于高速机床钻头等需要高定位精度 的场合 ]。 ∞ 然而，抑制同频位移法产生的反作用力 (力矩)将传 引 言 递至设备基座 ，尤其当转速很高时，将会引起设备产 转子不平衡是指 由于加工和材料的非理想特性 生巨大的振动 ，降低设备的使用寿命口 。抑制 同频 引起 的转子几何轴和惯性轴的不一致l1]。尽管可通 力(力矩)法使转子绕惯性轴旋转，由于磁力 (力矩) 过动平衡 的方法对其进行抑制 ，但残余 的转子不平 由电磁力 (力矩)和永磁力 (力矩)组成，抑制同频力 衡引起的振动在高速旋转的情况下不可忽略 2【]。若 (力矩)法必须使 电磁力 (力矩)和永磁力 (力矩)精确 采用机械轴承支承，转子高速旋转时产生 的剧烈同 抵消 ¨1，控制方法较为复杂 ，且控制精度受被控对 频振动将通过机械轴承 刚性传递至基座 ，引起机器 象和功放 系统参数摄动 的影 响，不具有 结构稳 定 产生振动和噪声 ，是旋转机械的主要故障源之一l3]。 性[1。抑制同频电流法具有结构稳定性 ，不需要被 磁轴承 (activemagneticbearing，简称 AMB)由于 控对象和功放系统的精确数学模型，具有很强 的鲁 具有无接触 、高转速 、弹性支承等优点，在高速机械 棒性 ，算法较为简单且功耗最小 ，尤其可通过转速及 中得到了广泛应用[4-6]。尤其磁轴承所具有的主动 系统参数准确计算 出同频位移和力 (力矩)，具有低 控制能力 ，使其可以仅通过改进软件控制算法，就可 速绕几何轴旋转 、高速绕惯性轴旋转的优点，广泛应 实现对转子不平衡引起的同频响应进行灵活而有效 用于磁轴承系统的不平衡振动控制中口 。 的控制 。 相 比较重复控制口 、自适应控制 口。。等先进控 转子不平衡随转子 同频转动[8]，在磁轴承系统 制算法 ，各种实现形式的陷波器由于易于设计 、抑制 中引起 3种同频响应 ：同频位移 、同频 电流和同频力 效果好等优点，在磁轴承系统 的不平衡振动控制 中 (力