基于多体动力学的4WID-4WIS电动车运动学建模与逆运动学仿真.pdfVIP

汽 车 工 程 2015年(第37卷)第3期 AutomotiveEngineering 2015045 基于多体动力学的4WID一4WIS电动车 运动学建模与逆运动学仿真冰 董铸荣 ，任少云 ，贺 萍 ，李 占玉 ，胡松华 (1．北京交通大学机电控制工程学院，北京 100044； 2．深圳职业技术学院汽车与交通学院，深圳 518055) [摘要] 基于多体动力学理论和集成建模方法，建立了 14自由度的四轮驱动、四轮转 向电动车运动学模型。 基于所建模型，进行典型工况的运动学仿真和车辆运动的参数化分析，仿真结果可以建立所设计制造的电动车各个 车轮协调的基准数据库。 关键词：电动汽车；四轮驱动；四轮转向；逆运动学；多体动力学 KinematicsModelingandInverseKinematicsSimulationof a4WID／4WISElectricVehicleBasedonMulti—bodyDynamics DongZhurong ，RenShaoyun ，HePing ，LiZhanyu HuSonghua I．SchoolofMechanical，ElectronicandControlEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Betling 100044 2．SchoolofAutomotiveandTransportationEngineering，ShenzhenPolytechnic，Shenzhen 518055 [Abstract] Basedonthetheoryofmuhi-bodydynamicsandintegratedmodelingmethod，a14DOFkine— maticsmodelforafour．wheeldrive／four—wheelsteeringelectricvehicleiSbuilt．Onthebasisofthemodelbuih．a kinematicssimulationandaparametricanalysisonvehiclemovementintypicalconditionsareconducted．Withthe resuhsofsimulation，abaselinedatabasecanbeestablishedofrtheCOOrdinationbetweenwheelsofelectricvehicle designedandproduced． Keywords：electricvehicle；fourwheeldrive；fourwheelsteering；inversekinematics；multi·bodydy- nam ics 侧向稳定性和防侧滚 的车辆驱动控制算法；文献 刖 舌 [3]中对轮毂电机车轮失效的冗余控制算法进行了 分析；文献 [4]中分析和建立 了针对4WIS车辆转 向 在四轮独立驱动 四轮独立转 向(4WID．4WIS) 模型，并对转 向的协调与控制算法进行研究；文献 电动车辆发展过程中，相似车型和先期类型车辆得 [5]中运用矢量场方位理论分析了具有四轮驱动四 到了研究和发展，例如具有两个独立轮毂 电机车轮 轮转向的农用车辆的协同控制；文献 [6]中针对前 的前驱或后驱车辆 (2WD)和4个独立轮毂 电机的 轴驱动的机器人的运动轨迹跟踪和定点 目标跟踪分 四驱车辆(4WD)。 析得到了一种统一控制算法；文献 [7]中基于系统