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第43卷第 l1期 红外与激光工程 2014年 l1月 VO1．43NO．11 InfraredandLaserEngineering NOV．2014 基于多准直光的六 自由度测量方法 吕 勇 1,2，冯其波 ，刘立双 。，耿 蕊 。，吴思进 (1．北京交通大学 理学院，北京 100044； 2．北京信息科技大学 仪器科学与光电工程学院，北京 100192) 摘 要：提 出了一种利用三个CCD探测三路准直光束位置以实现被测物六 自由度测量的方法。测量 系统包括两部分：一个反射镜和通过连接杆连接的两个CCD为移动部分 ，固接在被测物上 ；固定部分 的光源、光开关和三个光学准直器产生三路准直光束。其 中两路分别投射到两个CCD上，第三路经移 动部分的反射镜反射 回并由第三个 CCD探测。被测物发生六 自由度变化时，移动部分 同步变化，三个 CCD探测的光斑位置也随之变化，通过特定算法可解算出被测物六 自由度运动 。构建了一个可以表 征六 自由度测量特性的四 自由度测量系统。测量结果表 明：在相应测量范围内，与双频激光干涉仪或 光电 自准直仪测量值相 比，系统偏摆角最大差值为 1．27，滚转角最大偏差为 1．03”，两个平动位移最 大偏差均小于 lixm。 关键词 ：测量 ； 六 自由度 ； 准直光 中图分类号 ：TH741 文献标志码 ：A 文章编号 ：1007—2276(2014)11—3597—06 Six-d·egree-o·f-freedom measurementmethodbasedonmultiple collimatedbeams LvYong ，FengQibo，LiuLishuang，GengRui，WuSijin (1．SchoolofScience，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China；2．SchoolofInstrumentationScience Opto—el~ omcsEngineering。BeijingInformation ScienceTechnologyUniversity，Beijing100192，China) Abstract：Using 3CCDsto detecttheposition changesof3 collimated beams，a six-degree—of·rfeedom measurementmehtod waspresented．The measurementsystem consisted oftwo parts．A mirrorand two CCDsthatwere connected togehterby a link rod form hte moving part．Itwasfixed to and moving alongwiht htemeasuredobject．A lightsource，anopticalswitchandthreeopticalcollimatorsofthe fixedpartemitted3collimatedbeams．TwocollimatedbeamsprojectedontwoCCDsrespectively．The thirdonewasreflectedback byhtemirrorand capturedby htethird CCD．Six—degree-of-rfeedom motion ofhtemeasuredobjectledtohtesynchronouschnageofhtemovingpart，resultinginpositionchangesof 3 lightspotson CCDs．Thenwiht asetofalgorith