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第四届北京国际康复论坛
4m InternationalRehabilitationForum
TheBeijing
减重步行康复机器人控制系统的设计
陈鸱1，王爱明1，刘启栋2，程方1，贾晓红1，王人成1
国家科技支撑计划资助项目(2006BAl22803)
l清华大学精密仪器与机械学系康复工程研究中心
2国家康复辅具研究中心
【摘要】目的设计一套下肢外骨骼式减重步行康复机器人的控制系统。方法采用以“PC+运动控制
器+伺服电机”为核心的开放式控制系统。结果该控制系统能很好的跟踪参考步态轨迹。结论该控制系统
稳定可靠，可以提供精度很高的步态轨迹。
关键词：减重步行康复机器人；下肢外骨骼；控制系统
The ofControlfor rehabilitativerobotusedin weightsupporttraining
design systemgait partialbody
0PBWST)
Chenkun a1．
aimingS,Liuqidon92,Chengfangi．et
1．Wang
Scienceand Foundation
National Program ofChina(2006BAl22803)
TechnologySupport
and
1RehabilitationResearch instrument
Center,Departmentofprecision mechanology,TsinghuaUniversity,
100084，China
Beijing
2NationalResearch Rehabilitation 100176,Ch／na
Centerfor TechnicalAids，Beiying
usedin
acontrol forlowerlimbexoskeletonrehabilitativerobot
[Abstract]Objective：Todesign system
all eontlol basedoll“PC+motioncontroller+s睨vomotor’．Result：The
PBWST．Method：Adoptopen system
to
control Calltrackthereference well．Conclusion：Thecontrol isstableandreliable
system trajectory system
gait
providetrajectory．
in limb
words：Rehabilitationrobotused exoskeleton；Control
Key PBWST；Lower system
减重步行康复机器人的主要功能是帮助有下肢运动障碍的患者完成各种必要的康复训
练。它把减重步行训练和机器人原理融合在一起，通过计算机的控制，使患者模拟正常人的
步态规律进行康复训练运动，以期达到恢复行走机能的目的。
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