自主移动机器人体系结构状况与发展研究.pdfVIP

关 Ì综述–A ttention 注 N 文献标识码：A 文章编号：1003 －0492(2005)03 －002 1 －04 中图分类号：TP24 自主移动机器人体系结构状况与发展研究 Autonomous Mobile Robotic Architecture and Development Research （厦门大学机电工程系，福建 厦门 36 1005 ） 吴雄英，胡国清，黄玉程，林玲玲，刘文艳 作者：吴雄英 摘要：阐述了自主移动机器人体系结构的意义，并对分层式体系结构和 块之间的相互关系和功能分配为对象，即研究多CPU 系统的功 包容式体系结构这两种典型体系结构详细比较分析后，在 能划分和各层的逻辑结构，以求确 此基础上研究了基于两者优点的混合型体系结构。最后，对 定一个或多个智能机器人系统的 该领域的研究热点进行了阐述，并对未来的研究工作提出 了建议。 智能结构和逻辑关系。对于一个具 关键词：自主移动机器人；体系结构；控制器局域网；多 体的移动机器人而言，体系结构可 智能体系统 以说就是这个机器人信息处理和 [2 ] Abstract: The signification of autonomous mobile robotic archi- 控制系统的总体结构 。李佳宁等 tecture i s studi ed in th is paper. Hi erarch ical architecture an d 人对移动机器人的体系结构定义 sub sumption architecture are the two kinds of robotic architec- 为：移动机器人的体系结构是指如 tures being compared in detail . Based on this analy sis, the peper 何把感知、建模、规划、决策、行 gets the results that the hybrid architecture has advantages of both two types of architectures. Finally , the paper puts forward the hot topics in this 动等多种模块有机地结合起来，从 area and make some suggestion s about the future research . 而在动态环境中，完成目标任务的一个或多个机器人的结构框 Key words: Autonomous m obile robot; Architecture; CAN; MAS [3] 架 。体系结构是整个机器人系统的基础，它决定着系统的整 体行为和整体性能，体系结构设计的合理与否是整个机器人系 1 前言 统高效运行的关键。 移动机器人的研究始于20 世纪