基于Kinect传感器特征点描述子设计与实现.pdfVIP

篁 堂_嗣目_重ll譬冒_囹 堂 — — 文章编码 ：1672—3872(2015)02—0040—10 基于 Kinect传感器特征点描述子设计与实现 杨 毅 (北京理工大学机电学院，北京 100081) 摘 要：文章针对KINECT平台对二维特征点描述子BRIEF和三维特征点描述子进行设计与实现。详细介绍了具 体的设计思路 ，并通过系统测试，表明在精确度基本持平的前提下，BRIEF描述子的运行时间明显低于其他描述子。因 此，BRIEF描述子适用于实时要求较高的应用。 关 键 词：KINECT；传感器；设计；实现 中国分类号：TP391．9 文献标识码：A 2 BRIEF描述子的实现 在 BRIEF描述子的实现方法 中，主要定义了 对于探索未知世界的机器人，定位 自身位置的同 个文件 ，一个是 BRIEF．h文件 ，该文件 中主要包括和 时建立运动路线的过程被称为同步定位和地图建立 BRIEF描述子相关的全局变量以及BRIEF描述子 (SLAM)。然而，随着微软KINECT设备的出现，使用 类；另一个文件是 BRIEF．c文件，该文件是对BRIEF 深度传感器来获取并处理这些数据使得室内同步定 类 中成员函数的实现；最后一个是 main．c文件 ，该文 位和地图建立成为可能。同时，微软KINECT设备的 件是使用BRIEF描述子实现图像特征点的检测和匹 RGB—D摄像头展示了很高效的性能，并且其价格低 配的测试文件。本节将对BRIEF描述子的实现相关 廉。 的BRIEF．h和BRIEF．c文件进行详细的说明。 1 BRIEF描述子的设计思路 2．1 BRIEF相关的全局变量 根据BRIEF描述子，实现图像特征点检测和匹 BRIEF．h文件中首先定义了和BRIEF描述子相 配的代码框架图如 1所示。该框架可以分成两部分 ： 关的全局变量，如表 1所示： 初始化阶段 (Init)和运行阶段 (Run)。在初始化阶段 ， 表 1 BRIEF描述子定义的全局变量 依次完成的操作包括：打开视频源、为图片和数组分 配内存以及创建窗口鼠标事件等初始化操作。而运行 staticconstlntDESC IEN 描述子的长度 阶段主要是BRIEF描述子的执行阶段，进入运行阶 staticconst1ntPATCH SIZE 所计算的测试 区域 的大小 段后 ，会有运行模式的选择 (AppMode)，可供选择的 staticconstlntKERNH SIZE 用来平滑处理的盒子的大小 运行模式包括 ：选择新的模板 (TAKING—NEW_TEM— staticconstPATCH SlZE 围绕特征点的区域 的大小 PLATE)、检测(DECTION)和空闲(DO—NOTHIG)。 staticconstintHAI PATcH SIZE 匹配 区域 的一半 staticconstintKERNEL AREA 平滑核 的区域 staticeonstlntHALF KERNEL SIZE 内核大小 的一、} 表 2 匹配块所定义的变量 匹配块所定义的变量 代表 的含义