控制增益符号未知的非线性系统执行器故障补偿.pdfVIP

第 36卷第 2期 哈 尔 滨 工 Vol_36No．2 2015年 2月 JournalofHarbin Feb．2015 控制增益符号未知的非线性系统执行器故障补偿 吴跃飞，马大为，姚建勇，乐贵高 (南京A-Y-大学机械工程学院，江苏南京210094) 摘 要：针对一类具有方向未知的不确定增益函数和未知执行器故障的不确定非线性系统，将 Nussbaum函数增益与 自 适应输出反馈设计相结合，提出一种 自适应鲁棒非线性容错控制方案。本方案无需精确获得执行器故障信息，并通过引 入控制参数在线 自适应调整技术 ，使得控制器对参数、干扰以及故障变化具有很强的鲁棒性 ，采用Nussbaum增益方法放 松了对高频增益符号已知的假设 ，利用鲁棒项抵补偿 自适应逼近误差和未知外界干扰的影响，通过李雅普诺夫方法从理 论上严格证明了整个闭环系统信号的有界性和渐进的输出跟踪。仿真结果验证了该方法的有效性。 关键词：执行器故障；高增益状态观测器；自适应鲁棒控制；不确定 ；Nussbaum增益 doi：10．3969／j．issn．1006—7043．201310018 网络出版地址 ：http：／／www．cnki．net／kcms／doi／10．3969／i．issn．1006—7043．201310018．html 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1006—7043(2015)02—0232—05 Actuatorfailurecompensationfortheuncertain nonlinearsystem with unknown controlgainsigns WUYuefei，MADawei，YAOJianyong，LEGuigao (SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjiing210094，China) Abstract：Thispaperdesignedanadaptiverobustnonlinearfaulttolerantcontrolprogram wasdesignedforaclassof uncertainnonlinearsystemswithunknownvirtualcontrolgainnonlinearitiesandunknownactuatorfailures，ineorpo． ratingNussbaum functiongainwithadaptiveoutput~edbackdesigntools．Thisdesignmethoddoesnotrequirethe realvalueoftheactuatorfailure，andbyintroducingadaptiveonlineadjustmenttechnologyofcontrolparameters， thegreatrobustnessagainstfaultandinterferenceiSguaranteed．Moreover．thecontrolparametersareadjusteddy． namicallyinsuchafashionthatitdoesnotneedfaultdetection．Theassumptionontheknownhigh—frequencygain signswasloosenedwithNussbaum functiongainapproach，andtheinfluencefrom adaptiveapproximationerrorand unknownexternalinterferenceiScompensatedbyrobustnessitem．Theboundednessofalltheclosed—loop signals andtheasymptoticoutputtrackingareprovenstrictlybytheLyapunovmethod．Thesimulationresultsvalidated