摆动伺服气缸定位控制策略与实验研究.pdfVIP

２０１４年１２月 机床与液压 Ｄｅｃ２０１４ 第４２卷 第２３期 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ４２ Ｎｏ２３ － ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊｉｓｓｎ１００１ ３８８１２０１４２３０１９ 摆动伺服气缸定位控制策略与实验研究 柏宗春， 李小宁 （南京理工大学机械工程学院， 江苏南京２１００９４） 摘要： 针对目前普通摆动气缸不能实现行程中任意点准确定位的问题， 研制了摆动伺服气缸。 构建摆动伺服气缸控制 子系统， 对摆动伺服气缸控制特性进行分析， 研究利用ＢＰ神经网络对阻尼角度进行预测， 为有效抑制定位过程中的扰动 实现精确定位， 提出阻尼角度动态补偿的定位控制策略。 对摆动伺服气缸性能试验结果表明： 在采用阻尼角度动态补偿的 定位控制策略下摆动伺服气缸既保持气压传动高速特性又实现行程范围内任意位置的快速、 精确定位， 实验表明阻尼定位 均能在０１５ ｓ 内实现， 且过程平稳无速度突变， 实际位移无超调和震荡， 定位误差在±１０°以内。 关键词： 摆动伺服气缸； 快速定位； 阻尼角度； 动态补偿 － － － 中图分类号： ＴＰ２７３， ２０２　 　 文献标识码： Ａ　 　 文章编号： １００１ ３８８１ （２０１４） ２３ ０７９ ５ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｔｒａｔｅｇｙ ａｎｄ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ Ｒｏｔａｒｙ Ｓｅｒｖｏ Ｃｙｌｉｎｄｅｒ ＢＡＩ Ｚｏｎｇｃｈｕｎ， ＬＩ Ｘｉａｏｎｉｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｎａｎｊｉｎｇ Ｊｉａｎｇｓｕ ２１００９４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ａｉｍｅｄ ａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｔｏ ａｎ ａｒｂｉｔｒａｒｙ ｐｏｉｎｔ ｉｎ ｔｈｅ ｔｒａｖｅｌ ｗａｓ ｎｏｔ ａｂｌｅ ｔｏ ｂｅ ｐｒｅｃｉｓｅ ｏｆ ｔｈｅ ｇｅｎｅｒａｌ ｒｏｔａｒｙ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ａｔ ｐｒｅｓｅｎｔ， ａ ｐｎｅｕｍａｔｉｃ ｒｏｔａｒｙ ｓｅｒｖｏ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｕｂｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｔａｒｙ ｓｅｒｖｏ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｗａｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃ⁃ ｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｒｏｔａｒｙ ｓｅｒｖｏｃｙｌｉｎｄｅｒｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｄａｍｐｉｎｇａｎｇｌｅｗａｓｐｒｅｄｉｃｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇＢＰ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｕｐｐｒｅｓｓｔｈｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｄｕｒｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄａｃｈｉｅｖｅｐｒｅｃｉｓｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔ⁃ ｅｇｙ ｗａｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｔｏ ｄａｍｐｉｎｇ ａｎｇｌｅ． Ｔｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｔｅｓｔ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｔｈｅ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｓｈｏｗｅｄ ｔｈａｔ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｏｆ ｄａｍｐｉｎｇ ａｎｇｌｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ，ｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｓ ｏｆ ｐｎｅｕｍａｔｉｃ ｈｉｇｈ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｃｙｌｉｎｄｅｒ ｗｅｒｅ ｎｏｔ ｏｎｌｙ ｋｅｐｔ， ｂｕｔ ａｌｓｏ ｔｈｅ ｃｙｌｉｎｄｅｒｗａｓａｂｌｅｔｏｂｅｐｏｓｉ