Fuzzy-PID在大滞后温度控制系统中应用.pdfVIP

中国航空学会 控制与应用第十三届学术年会6．03 I D在大滞后温度控制系统中的应用 Fuzzy-P 闫蓓 王森 北京航空航天大学自动化学院检测系北京 100083 摘要温度控制在生产实践中有着十分广泛的应用，在工业应用中，大多数温度控制系统都是基于常规PID算法的 控制，这种控制方法根据被控对象特征，适当调整PID参数就可以获得比较满意的效果，但是对那些控制对象不确定 的系统，PID参数整定困难，控制效果不理想。本文在常规PID温度控制的基础上采用模糊控制器对常规PID的参数进 行实时在线调整，实现Fuzzy-PID控制，该方法能够发挥两利，控制方式的优点，提高控制质量，明显改善常规PID在被 控对象时间滞后、时变及非线性等特点下的一些不足，并且具有很强的抗二F扰能力，通过MATLAB仿真，验证了其良好 的控制效果。本文阐述了Fuzzy-PID的控制原理及控制器的设计，该设计方法实现简单、方便易用，对实际控制有重 要指导意义。 关键词温度控制 参数整定 SIMUI。INK仿真 Fuzzy—PID 1 引言 温度的控制在生产实践中有着十分广泛的应用。传统的度控制系统多是基于常规PID算法的控 制，这种控制方法对于确定的被控对象，适当调整PID参数就可以获得比较满意的效果，但该算法 也有其局限性，由于温度控制系统存在大滞后、时变及非线性等特点，往往无法建立精确的数学模 型，单纯依靠常规PID算法，很难进行精确的温度控制…。随着计算机技术和控制理论的发展，很 多智能算法被引入到温度控制系统中，模糊控制作为一种智能控制算法，具有不依赖于控制对象精 确的数学模型，对参数的变化不敏感，适应性强，鲁棒性好等优点，把它和常规PID算法结合起来， 能很好地解决常规PID算法的不足，显著提高控制质量。 本文设计和验证的工业用热熔胶机加热炉的温度控制系统的控温范围为30～240*C，分辨率为 0．5。C，用于不同熔胶材料、任意熔胶量的温度控制，其控制对象特性不确定，是一个多干扰、大滞 后、时变及具有非线性特性的控制系统，同时温度控制精度要求高，实现较为复杂。本文根据模糊 控制原理，设计了一种模糊控制器，该控制器通过测定偏差和偏差变化率，在线整定PIp参数，实 现PID参数的实时调整，从而实现Fuzzy—PID控制。并通过MATLAB仿真实验验证了温度控制效果， 同时该方法也可以推广应用到其他类似的控制系统，具有一定的借鉴意义。 2 I Fuzzy—PD控制原理 PID控制，即比例、积分、微分控制。这三种控制规律所起的作用是不同的，三者既可以单独应 用，也可以组合起来应用，PID控制兼有比例、积分和微分三种基本控制规律的优点，可使系统的稳态 和动态性能以及系统的稳定性都得到改善，因而应用十分广泛【…。进#亍PID控制时需要根据被控对象的 特征确定比例、积分和微分系数，只要这J_L个系数选择合理，就能实现比较满意的控制。但在实际～1 控制系统中，所控制的对象具有滞后、非线性、时变等特征，PID参数整定复杂，控制性能很难达到最 优。 Fuzzy控制算法，作为--军I一智能算法，把人的经验整合到控制系统中，系统响应曲线具有上升 时间快，超调小的优点，然而，当系统误差趋于零H寸，系统会出现振荡和较大稳态误差，单独利用 中国航空学会 控制与应用第十三届学术年会6．03 Fuzzy控制算法也不能实现最优化控制。 要实现更好的控制，就需要把二者得优点结合起来，因此本文引．7,Fuzzy控制技术对PID参数进 行实时调整，以期获得更好的控制效果b1。Fuzzy—PID系统框图如图l所示： r……。覆丽矗丽蠢…………i 图1 Fuzzy-PID系统原理框图 按照模糊控制的思想，通过对系统输入的分析，结合系统时域特征，确定参数调整计算公式如 下所示： kp(n)=kp(c)+{P，e。)p×cp(3) I取当I衙采样f|：!f