自主式水下机器人故障特征增强方法.pdfVIP

第 35卷第 9期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vol_35No．9 2014年 9月 JournalofHarbinEngineeringUniversity Sep．2014 自主式水下机器人故障特征增强方法 张铭钧 ，刘维新 ，殷宝吉，王玉甲 (哈尔滨工程大学机 电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：针对小波方法对 自主式水下机器人 (AUV)纵向速度进行外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题 ，提出一种 AUV纵向速度信号故障特征增强与外部随机干扰抑制方法，采用 自适应随机共振方法实现AUV纵 向速度信号的随机 共振，以达成外部随机干扰能量向故障信号能量的转移；针对AUV纵向速度信号的非周期特性，基于AUV纵向速度信 号与周期信号驱动下双稳系统输出信号实验数据，分析AUV纵向速度信号驱动下布朗粒子运动状态。水池实验结果表 明：所提方法相对小波方法故障信号特征增强效果为70．66％，避免了过抑制问题，且布朗粒子仅在负势阱内运动。 关键词 ：自主式水下机器人 ；外部干扰；特征增强；随机共振 ；小波；过抑制 ；非周期；布朗粒子 doi：10．3969／j．issn．1006—7043．201403036 网络出版地址：http：／／www，cnki．net／kcms／doi／10．3969／j．issn．1006—7043．201403036．html 中图分类号：TP27 文献标志码 ：A 文章编号：1006．7403(2014)09—1099-07 Faultfeatureenhancementforautonomousunderwatervehicles ZHANGMingjun，LIUWeixin，YINBaoji，WANGYujia (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Withrespecttoover-attenuationcausedbywaveletdecomposition，whenattenuatingtheexternalstochas— ticdisturbanceforlongitudevelocityofautonomousunderwatervehicle(AUV)，anovelalgorithmwasproposedto enhancefaultfeatureandattenuatestochasticdisturbanceofrAUV longitudevelocity．Thestochasticresonanceof longitudevelocitywasobtainedbasedonadaptivestochasticresonance，therebytransmittingtheenergyofexternal disturbancetothatoffaultsigna1．Basedonexperimentdatafrom outputsofbistablesystem drivenbythenon—peri— odiclongitudevelocitysignalandperiodicsignal，respectively，themotionstateofBrownianparticledrivenbythe longitudevelocitywasanalyzed．Thepoolexperimentresultsshowedthatincomparisonwithwaveletmethod，the enhancementoffaultfeaturewasimprovedby70．66％ withoutover—attenuationbasedontheproposedmethod，the Brownianparticleiustmovedinnegativepotentialwel1． Keywords：autonomousunderwatervehicle；externaldisturbance；featureenh