自主式水下机器人自适应区域跟踪控制.pdfVIP

第 5O卷第 19期 机 械 工 程 学 报 Vb1．5O NO．19 2014年 10 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING 0ct． 20l4 DoI：10．3901／JM E．2014．19．050 自主式水下机器人 自适应区域跟踪控制木 张铭钧 褚振忠 (哈尔滨工程大学机 电工程学院 哈尔滨 150001) 摘要：研究自主式水下机器人的区域跟踪控制问题，提出一种基于PD神经滑模的自适应区域跟踪控制方法。针对 自主式水 下机器人自适应控制器中仅在线调整网络权值的径向基函数神经网络存在收敛性能差的问题，给出同时对径向基函数神经网 络权值、径向基函数中心与方差进行 自适应调整的方法，使径向基函数神经网络无须离线选取径向基函数中心与方差，即可 进行在线 自适应学习。考虑到控制器中滑模控制项易引起系统抖振的问题，提出一种基于指数函数的滑模切换增益调节方法， 使滑模切换增益能够依据跟踪误差实时调节以降低系统抖振。基于 Lyapunov理论对所提 自适应区域跟踪控制方法的稳定性 进行分析。通过 自主式水下机器人的仿真试验与水池试验验证所提方法的有效性。 关键词：水下机器人；区域跟踪控制；滑模控制；神经网络控制 中图分类号：TP24 AdaptiveRegionTrackingControlforAutonomousUnderwaterVehicle ZHANGMingjun CHUZhenzhong (CollegeofMechanicalElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001) Abstract：Theproblem ofregiontrackingcontrolmethodforautonomousunderwatervehicleisresearched，andna adaptiveregion rtackingcontrolmethodbasedonPD-neural-slidingmodeisproposed．Aimingattheproblem ofweakconvergencecapabilityofhte radialbasisfunctionneuralnetworkswhichonlyadjusthtenewtorksweightsonlineintheautonomousunderwatervehicleadaptive conrtoller,htesimultaneousadaptiveadjustmentmehtodufrradialbasisfunctionneuralnewtorksweights，radialbasisfunction centersnadvarinaceisgiven．Themehtodmkaesradialbasisufnctionneuralnewtorksdonotneedtoselectradialbasisfunction centersandvarianceoffiine，andonlineadaptivelearningcanbeachieved．Consideringhtathtesystem chatteringproblem whichis easilycausedbyslidingmodeitem，aswitchgainadjustmehtodbasedonexponentialfunctionisproposed，whichenablessliding modeswitchgainreal—timeadjustmentaccordingtotrackingerrorinordertoreducesystemchattering．Thesatbiliytnaalysisofthe proposedadaptiveregionrtackingconrtolmehtodiscarriedoutbasedonLyapunovtheory．Thesimulationexperimenatlandpool experimentalbasedonautonomousundewr atervehicleraepresentedtodemon