齿轮抓取机械手运动学建模与仿真.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 仲冰冰，等 ·齿轮抓取机械手运动学建模与仿真 齿轮抓取机械手运动学建模与仿真 仲冰冰，张龙，孟庆爱，崔龙飞，庄文许 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺 以提高齿轮精度的一道工序，该工序需 要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置，且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化，提 高生产效率，减少因人工疲劳所导致的危险事故，设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成 齿轮的放置并保证定位精度。分析 了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系， 利用D—H法建立了机械手的坐标系，并在连杆坐标系简图的基础上，利用齐次坐标变换对机 械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。 关键词 ：机械手；运动学；仿真 中图分类号：TP241；TP391．9 文献标志码：A 文章编号：1671—5276(2014)02—0153—03 GearCrawlingRobotKinematicsModelingandSimulation ZHONGBing—bing，ZHANGLong，MENGQing—ai，CUILong—fei，ZHUANGWen—Xil (ShoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：GearfinishingistheprocedureinwhichNCworkingpunchingmachineisusedtoremovethegearburrsetc，butthegears needtobeaccuratelyplacedattheappointedpositionofthepunchingworktable．Torealizetheproduction automation，boostpro- ductivityandreducetheaccidentcausedbytiredness，agearfinishingrobotisdesignedtoreplaceworkerstocompletethegearpla· cingandguaranteethepositioningaccuracy．Inordertostudythedubietybetweeneachmovingelementsandthehandoftherobot inthespace，D—Hmethodisusedtogetthekinematicmodeling．Basedonthecon—rodcoordinatesystem sketch，thehomogene- OUScoordinatetransformationisusedtosolvethepositiveproblem ofrobotkinematics，whichlaysthefoundationforthetracepro- grammingandsimulationlater． Keywords：robot；kinematics；simulation 0 引言 工业机器人，又称机械手，是在现代 自动化生产设备 6 中应用比较广泛的机械装置。它可以接受人类指挥也可 以按照预先编排的程序运行 ，在现代化工业生产中扮演着 7 重要角色，它被广泛地应用到各种 自动化生产线上，代替 人做某些单调、重复、时间长或工作环境危险恶劣的作业 ， 如喷涂、冲压、塑料制品成型、热处理、焊接、以及在原子能 工业部门搬运等操作。在许多工业生产中，由于机械手的 运用，加工产品的品质和效率都得到了很大的提高，这是