基于Matlab环境下高架吊车的控制及动画模拟仿真.pdfVIP

第 1 卷第 2 期 北京教育学 院学报( 自然科学版) Vol.1 No.2 年 月 ( ) 2006 4 JOURNAL OF BEIJING INSTTTUTE OF EDUCATION NATURAL SCIENCE Apr.2006 基 于 M atlab 环 境 下 高 架 吊 车 的 控 制 及 动 画 模 拟 仿 真 * 张磊 ** 陈娟 北（京化工大学信息科学与技术学院，北京 100029） 摘要 ：针对高架 吊车 的两 自由度控制，给 出了模糊控制方案 。介绍了利用 Ma t l ab 软件中的模 糊控制工具箱和 Si mu l i k 仿真工具来实现模糊控制器的设计 、分析和仿真研究。并利用 S 函数和 Si mul i k 的连接来实现控制系统的动画模拟仿真 。 关键词：模糊控制；非线性；Mat l a b ；S 函数 ；动画模拟仿真 中图分类号： +· 文献标识码： 文章编号： TP273 4 A CN11- 5340 /N(2 006)02 - 0035- 04 对 于 高架 吊车这样一个 非线性被控对 象 的 控 制 传统 的控 制方法很难 满足其控 制性 能 而 , , 模 糊控 制不依赖 于被控对象 的数 学模 型 且控 制 , 系 统 的鲁棒 性能好 , 尤其适应 于那些模 型不确 定 、非线性、时变 、时滞 的被控对 象。但 是, 模糊控 制器在实 际设计 中 对 于实 际经验的依赖 性很 , 大 在实 际设计时 如何选取控制量和控制规则 , , , 需要编制大量的程序进行仿 真分析, 或是控制器 设计完后通 过实验分析, 从而确 定其控制方案 。 图 1 高架吊车 的模 型 图 显然这两种 方法 都需要经过反复实验才能确定, 设广义坐标为 x 和 !, 则整个系统的动能为: 因而费时、费力。针对上述 问题, 可 以通过计算机 1 2 1 2 1 2 1 2 T= Mx + m= (M+ m)x + m(l !) 仿 真进 行模 糊控 制器 的设计 , 分析, 调试。并可 以 2 2 2 2 利 用 Matlab 平 台中的 S 函数进行 实物的动 画模 +mlx !cos! 拟 仿真 。 系统 的势 能为 : V=- mglcos! 1 数学模型的建立 1 2 1 2