复杂曲面相贯线焊接轨迹控制算法的研究及仿真.pdfVIP

试验 研究 复杂 曲面相贯线焊接轨迹控制算法的研究及仿真* 宗大圣 ，邓双成。，龙腾宇 ，叶小艳。，郑海洋。，张军文。 (1．北京工业大学 机械 电子学院，北京 100124；2．北京石油化工学院 光机 电装备技术北京市重点实验室， 北京 102617；3．北京化工大学 机械工程学院，北京 100029) 摘 要：曲面与圆管之间的焊接 比较普遍 ，为 了实现复杂曲面相贯线的 自动焊接 ，在五 自由度焊接机 床的基础上，以圆锥面与圆管的焊接为研究对象，构造 圆锥面与圆管的相贯线方程，利用等长直线段拟合 整条相贯线，实现运动轨迹的插补运算，计算出插补各点的坐标参数及焊枪角度 ，以对焊枪姿态进行实时 调整。利用 OpenGL软件，对插补运动进行动态仿真，观察运动轨迹是否正确，仿真结果验证 了在五 自由 度焊接机床上 ，该运动控制算法可 以实现复杂 曲面相贯线的 自动焊接 。 关键词 ：复杂相贯线 ；自动焊接 ；等步长插补；OpenGL仿真 ；圆锥面 中图分类号：TG409 文献标志码 ：A ControlAlgorithm AnalysisandSimulationoftheW eldingTraceinComplex IntersectingCurve ZONG Dasheng ，DENG Shuangcheng ，LONG Tengyu ，YE Xiaoyan。，ZHENG Haiyang。，ZHANG Junwen。 (1．SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，BeijingUniversityofTechnology，Beijing100124，China； 2．Opto—mechatronicEquipmentTechnologyBeijingAreaMajorLaboratory，BeijingInstituteofPetro—chemical Technology，Beijing102617，China；3．SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，BeijingUniversity ofChemicalTechnology，Beijing100029，China) Abstract：W eldingbetweencurvedsurfaceandpipecanbeseeneverywhere，inordertoachievetheautomaticwelding ofcomplexintersectingcurvebasedonthefivedegreesoffreedom weldingmachine，builttheintersectingcurveequationsof weldingofconicalandpipeandtookitasanresearchobject，andcombinedtheintersectingcurvebyusingequallength lines，thusthetraceofinterpolateoperationcanbeachieved，thecoordinateparametersandtheweldingtorchangelofeach interpolatepointcanbecalculated，whichcanbeusedtoadjustthepostureofweldingtorchatanytime．Finally，simulated theinterpolatemotionandobserveditwascorrectornotbyusingtheOpenGL software，theresultsofsimulationdemon— stratedthatthecontrolalgorithm canachievetheautomaticweldingofcomplexintersectingcurveinfivedegreesoffreedom weldingmachine． Keywords：complexintersectingcurve，automaticwelding，equalstepin