基于李代数的医学穿刺机器人运动学建模.pdfVIP

北京石油化工学院学报 第 22卷 第 3期 Vo1．22 NO．3 JournalofBeijingInstituteof 2014年 9月 Sep．2O14 Petro—chemicalTechnology 基于李代数的医学穿刺机器人运动学建模 郑海洋 ，邓双成 ，曹莹瑜 ，张军文。，宗大圣 ，田涛 ，杨朝岚 (1．北京化工大学，北京 100029；2．北京石油化工学院光机电装备技术重点实验室，北京 102617； 3．中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 ，上海 200092；4．北京工业大学 ，北京 100022) 摘要 ：医学穿刺机器人结构主要包括肩关节、肘关节、腕关节 以及穿刺针等部分 。为 了验证医学穿 刺机器人李群运动学模型，在传统运动学建模 D—H法 的基 出上 ，建立 了基于李群李代数理论 的机器人 运动学模型，并进行仿真实验验证 ，研究结果证 明模型的正确性，对机器人运动学建模进行 了探索性验 证 ，同时对机器人 的轨迹规划及动、静态特性提供 了一定的参考 。 关键词 ：穿刺机器人 ；运动学 ；D—H法 ；李群理论 中图分类号 ：TP242 文献标志码 ：A 机器人技术应用于医疗不仅促进了传统医 的UR5机器人并对其进行改进，主要结构包括 学的革命 ，也带动了新技术 、新理论 的发展_l】]。 肩关节 、肘关节以及末端穿刺针，其中肩关节轴 机器人运动学建模方法绝大多数仅限于传统的 和肘关节轴相互平行 ，腕关节 的 3个轴相互垂 D—H法 ，少数涉及到旋量理论 以及四元数法。 直 ，此设计考虑到便于机器人求逆解。机器人 医学穿刺机器人在传统机器人建模方法 的基础 三维模型如图 1所示。 上 ，建立了基于李群李代数理论 的医学穿刺机 器人运动学建模 ，不同于传统 D—H法 ，仅用 2 个参数 即可表达刚体的空间运动 ，使得机器人 关节运动的表达式达到极大简化 ，计算效率得 到提升，对机器人运动学建模理论 的应用进行 了有益的探索。 1 医学穿刺机器人组成 医学穿刺机器人在微创外科手术中有 2个 显著作用：第一是在超声引导下 ，使机器人末端 穿刺针针尖到达患者皮肤的穿刺点；第二是保证 图 1 穿刺机器人三维模型图 针尖位置不变 的情况下，调整穿刺针姿态 ，使穿 刺针到达合理的入针姿态，从而能够安全精准进 2 穿刺机器人李群李代数运动学 行微创穿刺手术。在性能要求方面，需要具有绝 对高的定位精度 、灵活性和安全性等特点。 模型的建立 笔者基于丹麦 UniversalRobots公司生产 机器人运动学分析常用的方法是 D—H 参 数法 ，是 由Denavit和 Hartenberg于 1955年 收稿 日期 ：2014一O218 提出的 ]。19世纪末 ，SophusLie为了把群的 基金项 目：2012年北京市优秀人才培养资助项 目(项 目号 ： 2012D005005000001)；北京市教委 2013年度科研计划项 目 一 些思想应用到微分方程的对称性 中，引入了 (项 目号 ：KM2O131O017002)。 李群 的概念。1983年 Brocketl3最先将李群与 作者简介 ：郑海洋 (1986 )，男 ，硕士生 ，研 究方 向为机器人 ， Email：zhenghaiyang62O@126．corn。 李代数中的指数映射引入到机器人 中，后来 ， 44 北京石油