基于MATLAB 的七自由度机器人运动学及工作空间仿真.pdfVIP

设计 计算 的七 自由度机器人运动学及工作空间仿真 徐小龙 ，高锦宏 ，王殿君 ，张立平 (1．北京化工大学 机 电工程学院，北京 100029；2．北京石油化工学院机械工程学院，北京 102617) 摘 要 ：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上 ，设计 出一种基于UG三维建模的七 自由度机 器人。基于 I)_H矩阵理论 ，建立了七 自由度机器人的正运动学方程。基于MATLAB软件，采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征 ，分析了七 自由度机器人的工作空间，得到 了其末端的工作空间 点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七 自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证 了 结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据 。 关键词 ：机器人 ；运动学；MATLAB；蒙特卡洛法 ；工作空间 中图分类号：TP241．2 文献标志码 ：A KinematicAnalysisandSimulationof7-DOF W eldingRobotbasedonMATLAB XU Xiaolong，GAO Jinhong ，WANGDianjun，ZHANGLiping (1．MechanicalandElectricalEngineering，BeringUniversityofChemicalTechnology，Bering100029，China； 2．MechanicalEngineeringAcademy，BeijingInstituteofPetrochemicalTechnology，Beijing102617，China) Abstract：Onthebasisofthefullinvestigationofadvancedweldingrobotconfigurationdesign，designeda7-DOFweld— ingrobotbasedonUG three—dimensionalmodeling．TheforwardequationofkinematicswasbuiltbasedontheI)IH matrix accordingtothebodystructureandmotionfeaturesof7-DOF weldingrobots．Theworkspaceofmanipulatorwasanalyzed bynumericalmethodsforrandom sampling．Thecloud picturewascompleted based on MATLAB．Simulation results showedthattheexperimentalresultsindicatedthatbyusingnumericalmethodsforrandom samplingtheanalysisofweldro— botworkspacechangedsmoothlywithoutimpact．whichconfirmedthereasonablenessofstructuraldesign。andprovidedthe basisforoptimaldesignofrobotcontrolsystem andstructuraldesignofthelatter． Keywords：robot，kinematic，MATLAB，MonteCarlomethod，workspace 由于对关节型串联七 自由度机器人运用了复杂 1 七 自由度机器人运动学模型的构建 的正、逆运动学理论 ，使其具有 了严重的非线性口_3_， 而且由于存在多个输入 ，又使其具有 了复杂的耦合 1．1 七 自由度机器人关节结构 性 。对七 自由度机器人运动学分析和简化是动态分 七 自由度机器人的机械结构是由腰部、大臂、小臂 析的基础，其运动控制、离线仿真和轨迹规划需要以 和手腕组成，共有 7个关节，各关节均为转动关节 ，关 运动学分析作为