基于MRDS七自由度机器人仿真系统的设计.pdfVIP

新技术新工艺 2014年 第 5期 基才MRDS七 自由度机器人仿真系统的设计* 张立平 ，王殿君 ，徐小龙 ，曹 宇。，刘淑晶 ，李 强 (1．北京化工大学 机 电工程学院，北京 100029；2．北京石油化工学院 机械工程学院， 北京 102617；3．北京工业大学 机 电学院，北京 100124) 摘 要 ：针对 VA1400七 自由度机器人建立了基于微软机器人工作室 (MRDS)的仿真系统 。通过运 用D—H法，建立了机器人连杆坐标系，并由连杆参数推导出机器人正运动学方程；采用Blender三维建模 软件 ，对七 自由度机器人进行建模 ；使用C#语言调用 MRDS提供的运行库 ，设计 了七 自由度机器人仿真 软件 ，并用MATLAB软件中的机器人工具箱对仿真结果进行了验证。通过对比2种仿真结果，得到最大 偏差为 1．15mm，在合理的偏差范围内。该仿真系统逼真地模拟 了七 自由度机器人的运动状态，为机器 人研 究人 员开发离线编程和仿真软件奠定 了基础 。 关键词：机器人 ；运动学；仿真 中图分类号：TP242．2 文献标志码：A DesignedSimulationSystem of7-DOFRobotbasedon MRDS ZHANGLiping，WANG Dianjun ，XU Xiaolong ，CAOYu。，LIU Shujing 。LIQiang (1．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，BeijingUniversityofChemicalTechnology，Beijing100026，China； 2．MechanicalEngineeringAcademy，BeijingInstituteofPetro—chemicalTechnology，Beijing102617，China； 3．MechanicalandElectricalEngineeringInstitute，BeijingUniversityofTechnology，Beijing100124，China) Abstract：AccordingtoVA14o07-DOF robot，therobotsimulationsystem wasbuiltbasedonM icrosoftRoboticsStu— dio (MRDS)．Thelinkcoordinatesystem wasbuiltbyusingD-H method．Theforwardkinematicsequationsofrobotwere deducedfrom thelinkparameters．The7-DOFrobotmodelwasbuiltbyblender．Thesimulationsoftwareofthe7-DOF ro— botwasdesignedbyusingtheruntimelibraryofMRDS，andtheresultswereverifiedinMATLABtoolbox．Bycomparison ofthetwosimulationresults，themaximum deviationwas1．15mm ．Itwasinreasonablelimits．Thesystem simulatedthe motionstateofthe7-DOFrobotrealistically．Itwasabasisforroboticsresearcherstodevelopofflineprogrammingandsim— ulationsoftware． Keywords：robot，kinematics，simulation 目前，市场上的机器人仿真软件大多数 由国外 alStudio2008中，借用C#语言完成了七 自由度机器 的相关机器人公司研发并推出，如 ABB公司的Vir— 人仿真系统 ，并在 MATLAB软件 中，对该仿真系统 tualIRC5，安川公司的 MotoSimEG，库卡公司的 的结果进行了验证 。 SireViewer等。这些仿真软件都 比较成熟 ，用户可 1 MRDS