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智能自适应控制系统的仿真研究 田丽牛 张冠春 张秀艳 (吉林太学长鼻130012) ■蔓 身了舟用专采舯妊t翱拄麓■毫拄■霉的控■●t，车丈廿出了-一种鲁曾身莲应控■算珐盈仿 真藿牟．穰，唯的主叠特点是枉撮一再的谖芏的某些特怔值且秉t性■指标自袖●窟优化的控■’散，直囊秉 t蕾t的■出一盅弗扶t获鲁，毫论分析照仿真宴t寰啊，当撮怍‘作生生壹化时，此法的控制赣果嘲量怃于 其它誓蠢白孟应控■葬往． 美■一I簟拄倒 专蠹蕞境 冉连应控倒 l引言 为了降低对被控翻对象致学模型的要求，同时也为了使专家的操作经验能够被直接利用， 国内外的许多学者做了大量的努力，取得了一定的成绩D。】．他们提出的智能自适应箅弦不需 要建立系统的敦学模型，却必须确定系统的某些特征参数[3“4】．这往往很赡实现．本文提出的 智能自适应控制算法的主要特点是，不需确定系统的某些特征参数，只嚣辨识系统误差相对于 时间的响应形状，根据涮得的相关信息及系统的性能指标自动确定优化的控倒参数，直到希望 的系统输出的响应形状被获得．该算法以ziegIer_一Nichols的智能工程学理论为基础，将专家 整定的经验与技巧及我们仿真实验的结论总结为一系列的整定规则，以实现智能控制。 如果用户不了解系统特性而无法确定控制器的韧始值时．可启动本控制器设定的控制 参数自适应算法选择控制器的初值，这样可获得更快的收敛．对有自平番艏力且用户对性能 需求不高的控制系统，可采用临界比饲度怯进行控制嚣参数的整定I对无白平衡能力且用户 对性能要求不太高的控制系统，可采用响应曲线猛进行控制嚣参数的整定，用户对系统性能 要求较高，可采用本论文给出的算法进行控制器参数的在线整定．在用本文的算法确定控制 器的控制参敦时，算法程序自动应用了积分分离的控制算法，以降低系统的峰值误差。 2控制器控制参数的自适应 如果测得的系统的误差(实际输出值与希望值之差)超过系统性能所允许的范围时，智 能自适应算接程序被启砬，并开始监视误差相对于时间的响应形状，记录峰值及相邻峰值之 同的时问，所得信息用周期(丁)、衰藏率(DAM)、超调量(OVR)表示“】，算怯根据这些信息 及系统性能指标自动确定优化的控剖器的控剖参数． 如果其发现了一个峰值．衰减率和超调量管满足要求时．只谰K，郇可，当系统峰值误 差不能满足要求时，程序自动应用了积分分膏的控制算法．系统加人积分校正以后，会产生 过大的超髑量，这对某些生产过程是绝对不允许的，引进积分分膏算法，既保持了积分的作 用，又大大降低了峰值误差t缩短了调节时闻，使控制性能有了较大的改善．积分分离算法的 控制思想是，当儡差大于某个规定的限值时，■去积分作用，扶而使误差积果不至过大，使超 谰量大幅度降低．只有当误差较小时，才引入积分作用，以消除静整．保证系统的控制性能． 众所周知，截分作用窖易引进高额干扰，但截分控倒可以改善系统舶动态特性，提高控 一420— 制精度，所以不髓因噎废食．去掉徽分项．采用不完垒檄分的PID控刳算法对教分项进行改 进．降低其对干扰的t盛程度．普通PID调节嚣中的徽分作用，只在第一个采样周期里起作 用，不能按照偏差变化的趋势在整十一节过程中起作用．另外，截分作用在第一个采用周期 里作用很强，容暑溢出．不完全盘分的P1D控制不但髓抑制高擅干扰，而且克服了瞢通PlD 控制的上述缺点，调节嚣输出的截分作用健在各个采样周期里接愚偏差变化的趋势，均匀地 输出，真正起到了t分作用，改善了系统的性能．因此，在控捌质量要求较★的情况下，程序 自动应用了不完全巅分控制算法，以提高系统的抗干扰能力． 在自适应期闾t控制嚣的控制参数保持原值且控翻嚣象同定参敦的控翻器那样工作，当新 计算的控铡参散被用于控制时，一次自适应算法被完成了．然后算法程序保持在静止状态，如 果干扰改变了误差相对于时间的响应形状或过程发生变化时，下次白适应算法才发生． 3仿真程序设计 自适应程序模块的主要功能是辩讽系统误差相对于时闻的响应形状．记录蜂值及周期 (T)，计算DAM和0VR的值． 系统仿真程序用来提供自适应规列的建立所需的响应曲线，程序的主要功能是计算系 统对给定信号的动态响应．程序框图如图1所示，程序以矩阵指数为计算工具，同时采用了