仿生机器鱼单体控制体系框架结构.pdfVIP

上工) 仿生机器鱼单体控制体系的框架结构1) 陈尔奎1喻俊志2王硕2谭得健1 1(中国矿业大学，信息与电气工程学院，徐州221008) (BmIil：!璺L生生避塑丛』翌璺) ～中茸科学院自动化研究所，复杂系统与智俺科学实验室，北京1加啼D) 摘要本文根据多仿生机器鱼群体协作与控制研究工作的需要，考虑到仿生机器鱼协作性和自治性的要求，给 出了一种混合分层仿生机器鱼单体控制体系的框架结构。该体系结构具有较好的开放性，非常有利于功能的扩充， 既能满足现实研究的需要，又能满足将来实际应用时系统规模扩大的要求。 关键词仿生机器鱼，混合控制体系自自黪开声性 中图分类号、11P24 ControlArchitectureofBionicRobot眦 Er-]出1 cHEN YUJun-zbi。WANGShuoj TAND争jianl 俾喇曲钟k曲矾0∞^k驯 J∞∞DJ to of IDb雠fish Abstract the bionic requltsof脚lIl6pIe coopcc蚯onⅢIdconUol,船well船the According study needs ofcoopera五on anda驵toumnyofa si嘲e de枷ofboth paper．With∞advantageoflxefcrableopcving,itavaits酊the“呻ll如n西functionswhichmeetthe real researchandfuture∞掣m捌physical8ylkm． bionic Words robot Con协ol Key 6薯h．hybrid architectare,opening 1引言 鱼类具有非凡的水中运动的能力，既可以在持久游速下保挣低能耗、高效率，也可以在拉力或爆发游 速下实现高机动性。鱼类具有的显著能力启发人们的发明灵感来研制仿生机器鱼。近年来，仿生机器鱼技 术已成为水下机器人领域研究的热点之一，它为研制商散、商机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思 路。仿生机器鱼可以在复杂环境中的水下作业、海洋监测、海洋生物观寨和军事侦察等方蔼发挥重大作用。 由于单个机器鱼的能力是有限的，而多个机器鱼通过协调、协作能较好的完成一些复杂的任务，尤其 是当机器鱼用作军事用途时。所以，只有以鱼群的形式出现，机器鱼在未来的发展中才能逐渐显露出它的 优越性。因此研究、探索多仿生机器鱼群体协调、协作控制问题具有重要的理论价值和实际应用意义。机 器鱼个体是系统赖以存在的基础I影响着整个系统的性能，基于此，我们借鉴多智能主体系统(MAS，Multi 有较好开放性的机器鱼单体控制体系框架结构。 2机器鱼单体控制体系结构 Dis缸ibutedArliflcibl 90年代以来，MAS是分帮笺人工智能(DAL hll!em静n∞)的主要研究问题。现在 对MAS的研究更趋向于从单个智能主体(Agent)的角度来考虑更一般的问题，即主体应具有什么样的结 构、能力才能在一个有限时问约束、开放的多主体环境中自主地行