电子罗盘在智能吸尘器路径分析中的应用.pdfVIP

2014年 第33卷 第 12期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 155 DOI：10。13873／J．1000--9787(2014)12-0155-03 电子罗盘在智能吸尘器路径分析 中的应用 王时群 ，张永辉 ，曹一波 (1．海南大学信息科学技术学院，海南 海口570228 2．华南师范大学 软件学院。广东 广州 528225) 摘 要：在智能吸尘器开发和路径规划过程中，直线行走和转弯所产生的偏差是影响路径规划的主要因 素。为了适应行走路径的多变性，将电子罗盘应用到智能吸尘器的控制系统中，由单片机通过 12C接 口与 电子罗盘进行通信，采用ZigBee无线模块将数据传输到上位机 ，通过Matlab进行仿真实验 ，并对直线行 走和转弯偏差进行分析研究。实验过程精确得出了智能吸尘器的方位信息和行走路径，有利于优化路径 规划算法和提高路径规划效率。 关键词：智能吸尘器；电子罗盘；路径规划 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2014)12-0155-03 Application ofelectroniccompassin intelligentcleaner path analysis WANG Shi—qun ，ZHANG Yong．hui，CAOYi．bo (1．SchoolofInformationScienceandTechnology，HalnanUniversity，Haikou570228，China； 2．SchoolofSoftware，SouthChinaNormalUniversity，GuangzhOU528225，China) Abstract：Inprocessofintelligentcleanerdevelopmentandpathplanning，deviationproducedinstraightwalking andturningaremainfactorsinfluencingpathplanning．Inordertoadapttovariabilityofwalkingpaths，electronic compassisusedtocontrolsystem ofintelligentcleaner，andcommunicatewith MCU throughIC interface；Zig BeewirelessmoduleisusedtotransmitdatatoupperPC，simulationexperimentsarecarriedoutthroughMatlab andanalyzedeviation．Theprocessofexperimentaccuratelyobtainsazimuthinformationandwalkingpaths．it，s conducivetooptimizepathplanningalgorithm andimproveefficiencyofpathplanning． Keywords：intelligentcleaner；electroniccompass；pathplanning 0 引 言 三维电子罗盘具有体积小、响应速度快等优点，容易嵌入到 智能吸尘器通过行走驱动、合理的路径规划算法和避 各种控制系统 中 J。因此，在智能吸尘器的开发阶段 ，可 障算法 ，按照一定的规则有序地走完需要清扫的区域，实现 利用电子罗盘能够获取运动信息，实现精确分析智能吸尘 室内、写字楼等环境的全