动态环境下基于人工势场的足球机器人路径规划.pdfVIP

2008 年 5 月 研究与开发 第 27 卷 　第 5 期 动态环境下基于人工势场的足球机器人路径规划 1 1 1 ,2 1 ,3 李惠光 　李旭锋 　邹立颖 　张磊 ( 1. 燕山大学电气工程学院　秦皇岛　066004 ;2 . 齐齐哈尔大学 　齐齐哈尔 　16 1006 ; 3 . 秦皇岛职业技术学院机电工程系 　秦皇岛　066 100) 摘 　要 :人工势场法是足球机器人路径规划中常用的方法 ,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果 ,但它不能够满 足复杂的动态环境下实时规划的要求 。本文将相对速度矢量引入人工势场 ,对势场函数进行改进 ,推导出基于速度矢量的引 力函数和斥力函数 。在新的势场函数作用下 ,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达 目标位置 ,仿真结果验证了方法的有 效性 。 关键词 : 足球机器人 ;路径规划 ;人工势场法 ;速度矢量 中图分类号 : TP24 　　文献标识码 : A Soccer robot path planning based on potential f iel d in dynamic enviroment Li Huiguang1 　Li Xufeng1 　Zou Liying1 ,2 　Zhang L ei1 ,3 ( 1. College of Elect rical Engineering , Yan shan U niver sit y , Qinhuangdao 066004 ;2 . Qiqihaer U niver sit y , Qiqihaer 16 1006 ;3 . Dep art ment of Mechanical and Elect rical Engneering , Qinhuangdao Vocational and Technical College , Qinhuangdao 066 100) Abstract : The artificial pot ential field (A P F) i s in t he common u se for t he Robot Soccer . But t he t raditional met hod can not sati sfy t he co mplex and dynamic environment . The velocit y vector i s brought to t he pot ential field . Then a new re p ul sive pot ential and at t ractive pot ential are deduced , wit h which t he robot can escap e from ob st acles and move to t ar get quickly . The effectiveness of t he new pot ential field i s verified by simulation . Keywords : soccer robot ;p at h p lanning ;artificial pot ential field ;velocit y vector 势场的基础上 ,考虑障碍物和 目标点的动态变化 ,采用矢 0 　引　言 量势场法规化机器人的路径 。 路径规划是机器人足球系统研究的热点问题之一 。