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人工蜂群算法在移动机器人路径规划中的应用_黎竹娟.pdf
29 12 计 算 机 仿 真 2012 12
第 卷 第 期 年 月
文章编号:1006 － 9348 (20 12)12 － 0247 － 04
人工蜂群算法在移动机器人路径规划中的应用
黎竹娟
( ， 530022)
广西广播电视大学 广西南宁
: ， ， 。
摘要 研究机器人路径规划优化问题 机器人工作环境复杂 运动路径上存在许多障碍物 针对提高机器人安全导航性能问
， 、 ， 。 ，
题 传统群智能算法存在早熟 搜索效率低等难题 难以获得全局最优路径 为了获得最优机器人运动路径 避免碰撞的发
， 。 ，
生 提出了一种人工蜂群算法的机器人路径规划方法 首先采用栅格法对机器人工作环境进行建模 然后机器人路径规划
， 、 。 ，
目标点作为蜜源 最后蜂群之间信息交换 协作搜索最优机器人运动路径 结果表明 人工蜂群算法解决了传统群智能算法
， ， 。
存在的难题 加快了机器人路径规划求解速度 以较短时间找到最短机器人运动路径
: ; ; ;
关键词 机器人 路径规划 人工蜂群算法 组合优化
中图分类号:TP30 1 文献标识码:A
Application of Artificial bee Colony Algorithm
in Path Planning of Mobile Robot
LI Zhu － juan
(Guangxi Radio ＆ TV University ，Xining Guangxi 530022 ，China)
ABSTRACT :Study about optimization problem of path planning of mobile robot． There are many obstacles in the ro-
bot work environment ，the traditional swarm intelligence algorithm has the defects of premature convergence ，low
searching efficiency ，and it is difficult to obtain the global optimal path． In order to obtain the optimal robot path to
avoid the collision ，this paper put forward a path planning of mobile robot based on artificial bee colony algorithm．
Firstly ，the gr
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