实验二 中央空调作为被控对象的实验建模与PID参数整定.docVIP

实验二 中央空调作为被控对象的实验建模与PID参数整定 一． 实验目的 1．掌握响应曲线法建立数学模型。 2．计算单回路控制系统的最佳PID参数的整定方法。 二．预习要点 1．响应曲线法进行数学建模 响应曲线法主要用于测取阶跃响应曲线和矩形脉冲响应曲线。其中，阶跃响应曲线法应用比较广泛，下面介绍阶跃响应曲线法的具体做法。 将被控过程的输入量作一阶跃变化x0，同时记录其输出量随时间而变化的曲线，则称为阶跃响应曲线。阶跃响应曲线能直观、完全描述被控过程的动态特性。实验测试方法易于实现，只要使阀门开度作一阶跃变化即可。 实验时必须注意： （1）合理选择阶跃扰动量，既不能太大，也不能太小，以防止被控过程的不真实性。通常取阶跃信号值为正常输入信号的5~15％。 （2）实验应在相同的测试条件下重复做几次，需获得两次以上比较接近的响应曲线，减少干扰的影响。 （3）实验应在阶跃信号作正、反方向变化时分别测出其响应曲线，以检验被控过程的非线性程度。 （4）在实验前，即在输入阶跃信号前，被控过程必须处于稳定的工作状态。 确定有时滞的一阶惯性环节的参数： 在过程输入阶跃信号瞬时，其响应曲线斜率为零，之后逐渐增大，最后达到稳定曲线呈S形，如图所示。显然，过程模型为一阶加滞后或二阶以上。工程上可用下面的模型近似： 其中 过程时间常数T0和之后时间???的求法如下： 过响应曲线的拐点P作切线，交时间轴于B点，交其稳态值的渐进线于A 点，A 点在时间上的投影为C点，则OB为过程滞后时间，BC为过程的时间常数T0。 当阶跃响应曲线上的拐点不易确定时，可直接取阶跃响应曲线的稳态值的28％和63%所对应的时间t1和t2，再按下式计算，即： 2．系统建模原理 被控过程因风门位置的不同而分为新风机组和空气机组控制，新风机组控制的是送风温度，空气机组控制的是回风温度。本次实验针对空气机组进行建模。其中，压缩机温度设定为40℃（制热），新风风门和排风风门开度各为10%，回风风门开度为90%，阀门开度设定为10%。 3．PID控制器的参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定 PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间。工程整定方法有很多种，有临界比例度法；衰减曲线法；响应曲线法。本实验中主要应用基于临界比例度法的经验法。 利用该方法进行 PID 控制器参数的整定步骤如下： ① 确定比例增益。 确定比例增益时，首先去掉PID的积分项和微分项，使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60％一70 %。即由0逐渐加大比例增益，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益。设定 PID 的比例增益为当前值的60％一70 ％。比例增益调试完成。 ② 确定积分时间常数。 比例增益确定后，设定一个较大的积分时间常数的初值，然后逐渐减小积分时间常数，直至系统出现振荡，之后再反过来，逐渐加大积分时间常数，直至系统振荡消失。记录此时的积分时间常数。设定PID的积分时间常数为当前值的150％一180％。积分时间常数调试完成。 ③ 确定微分时间常数。积分时间常数一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定比例增益和积分时间常数的方法相同，取不振荡时的30％。 ④ 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。 三．实验设备 BA-AF3中央空调系统实验台、秒表、PC机。 四．实验步骤 1．实验建模 ．进入手动控制系统界面，设定冷热水调节阀为一定开关量（10%），即开冷冻水阀门。 ．进入制冷机组界面，启动冷冻水水泵。 ．启动压缩机。将压缩机设定为40℃（制热），等待压缩机第一次自动停机，给空调机组一个恒定的热水温度。（此时不要启动风机） ．打开新风风门和排风风门为一定角度（10%），回风风门为一定角度（90%）。 ．采样时间确定：由于温度系统为滞后系统，故每间隔20秒或30秒记录一次回风温度，。 ．数据测量：启动风机。同时开始用秒表计时，记录初始回风温度，并按照采样时间进行回风温度的数据测量，直至回风温度达到稳定状态（此处，认为温度在90秒内不发生变化即为达到稳定状态，或者测定时间达到40分钟即看作接近稳态）。 ．数据测量完毕，停压缩机。 ．停冷冻水水泵。 ．停风机。 ．关各个风门为缺省位置。即关风门。 ．关电动调节阀，即关冷冻水水阀。 ．根据前面介绍的方法计算出空气机组的数学模型。 2．PID控制参数整定 （1）在PC机上，运行“Matlab6.5”进入Matlab界面，点击“”进入Simulink仿真界面，并建立一个新的模型文件。 （2）在图3-1中的“Simulink”模块库中选择“Continous”，从中选取合适