实验二频域分析.docVIP

实验二 利用MATLAB进行频域分析 一 实验目的 1 掌握利用MATLAB绘制奈氏曲线、bode图的方法。 2 掌握利用绘制的图形进行线性系统频域分析的方法 二 实验内容： 1 奈氏曲线的绘制； 2 bode图的绘制方法； 3 系统稳定性及稳定裕度的分析。 三 实验步骤： 1 奈氏曲线的绘制 命令nyquist可以计算连续时间线性定常系统的时间响应，当命令不包含左端变量时，仅在屏幕上产生奈奎斯特图。 命令nyquist（num,den）将画出传递函数的奈奎斯特图，式中num和den包含以s的降幂排列的多项式系数。 命令nyquist（num,den，w）仅在用户指定的频率矢量所表示的诸点上，对系统的频率响应进行计算。 命令[re,im,w]= nyquist（num,den）把系统的频率响应表示成矩阵re, im和w，在频幕上不产生图形。 bode图的绘制 命令bode可以计算线性连续定常系统频率响应的幅值和相角。 命令bode（num,den）将画出传递函数的bode图，式中num和den包含以s的降幂排列的多项式系数。 命令margin(num,den）可直接画出bode图，并将截至频率与穿越频率在图中求出。 MATLAB软件仿真实验方案 惯性环节 惯性环节方框图如图4-1所示。 程序名：m6_1.m num=1; den=[0.1 1]; figure(1) bode(num,den) %此函数为对数频率特性作图函数，即Bode图 figure(2) nyquist(num,den)%此函数为奈奎斯特曲线作图命令，即极坐标图 程序运行结果： 2)两个惯性环节组成的二阶系统 系统方框图如图4-2所示。 程序名：m6_2.m num=1; den=[0.02 0.3 1]; figure(1) bode(num,den)%此函数为对数频率特性作图函数，即Bode图 figure(2) nyquist(num,den)%此函数为奈奎斯特曲线作图命令，即极坐标图 运行结果如图所示： 典型二阶系统 系统方框图如图4-3所示。 程序名：m6_3.m num=30; den=[0.1 1 0]; figure(1) bode(num,den) %此函数为对数频率特性作图函数，即Bode图 margin(num,den) grid on figure(2) nyquist(num,den)% 此函数为奈奎斯特曲线作图命令，即极坐标图 [nc,dc]=cloop(num,den,-1);%此函数得到闭环系统的数学模型 figure(3) bode(nc,dc) [m,p,w]=bode(nc,dc); mr=max(m) wr=spline(m,w,mr)此函数为插值函数，找出系统稳定的临界增益 运行结果如图所示： 图4-4 典型二阶系统开环Bode图 图4-5典型二阶系统Nyquist图 图4-6典型二阶系统闭环Bode图 练习一 某系统开环传递函数为 试绘制系统的奈奎斯特图，并判断系统的稳定性，最后绘制该系统的单位阶跃响应曲线图进行验证。 练习二 试绘制典型二阶系统 取分别为0.1、0.5、1时二阶系统的bode图。 练习三 利用Matlab绘制作业6-5 （2）中校正前以及校正后系统的bode图，分别判断稳定性，并从图中读出校正前、后系统的相角裕度及幅值裕度。 C(s) R（s） 1/(0.1s+1) 1/（0.1s+1） 1/（0.2s+1） + - R（s） C（s） 30/s 1/（0.1s+1） + - R（s） C（s） K