蛇形机器人的扭转运动研究.pdfVIP

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2017-08-09 发布于重庆
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蛇形机器人的扭转运动研究.pdf

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蛇形机器人的扭转运动研究### 李斌叶长龙 ! ! 蛇形机器人的扭转运动研究 ! ! ! ! # 李斌叶长龙 ! ! 中国科学院沈阳自动化研究所!沈阳! !$ !!%%! 沈阳工业大学!沈阳! 中国科学院研究生院!北京! $ !!%%# #$ !%%%#’ !! 摘要!通过扭转运动!蛇形机器人能够在粗糙的地面运动!甚至可以翻越一些障碍物对扭转运动进行了运动学解析!提出了实现扭转运动的简化输入模型实现了蛇形机器人二维平面内的形和形扭转运动!并将扭转运动与其他运动方式结合!实现蛇形机器人的复合 ( ) 运动方式通过实验验证了所提出的简化模型的有效性关键词!蛇形机器人扭转运动简化模型复合运动中图分类号! 文章编号! # $ % # # *+, !%%, !# %%- !! %’,! %- !!! ! !#$%’()*%(+,-.-/-%#-0-1*20*3()#3(4-5-% ! ! # ./0/1 234561 891 ! 7 7 !$:531 61 1=/?39@A?9B6/919@5345/13=3AC6D3B 9@:C/31C3= :531 61 !!%%! ; 7 ; ; 7 $:531 61 (1/E3F=/ 9@*3C51989 :531 61 !!%%# ; 7 ; 7; ; 7 #$GF6D?63:C59989@5345/13=3AC6D3B 9@:C/31C3= 03//1 !%%%#’ ; H 7 ! 65$%’*.% *53I/=J F3863D89C9B9/91@?1C/91I6=@/F=8 =98E3D 61D=/B 8/@/3D9L33MN ; K F3==3DL =/139FC9=/13@?1C/91=$*53O 89C9B9/91 =?C5 6=)J =