基于PMAC的智能药房上药控制系统设计.pdfVIP

《工业控制计算~}2012年第 25卷第 4期 41 基于PMAC的智能药房上药控制系统设计 DesignofIntelligentPharmacy Drug-onControlSystem Based onPMAC 付 波 负 超 车洪磊 方龙伟 (北京航空航天大学机械工程及 自-#4b 院，北京 100191) 摘 要 针对 自动化智能药房 系统设计 ，上药控制系统部采用Clipper卡控制伺服电机 ，传送上药机械手至竖直平面运动 X 和Y方向的指定坐标位置。由上药机械手上 的步进 电机和旋转电磁铁推动药品进入指定储住。 关键词 ：自动化药房 ，上药机械手 ，PMAC，步进电机 Abstract The system isdesigned forthe intelligentpharmacy system，thedrug-onsystem usesPMAC to controlthe servomo— t0rto movethe drug—on robotto the specific position on the X and Y coordinates，and then the steppermotoron the drug—-onrobotcooperateswith the rotary solenoid to push drugs into thedesignated storage spaces． Keywords：intelligentpharmacy，drug-onrobot，PMAC，steppermotor 1 自动化药房控制系统概述 2-2上药机械手设计 自动化药房系统 由上药系统，储药槽存储 以岐f}5药系 上药机械手将药盒送入储药槽中，如 图2所示 ，托板上放置 统三部分组成。控制系统主要部件包括工控机 、PMAC 动控制 药盒 ，药盒信息存储在本地数据库中，通过唯一条形码编码进行 卡、PLC、伺服电机驱动器、步进电机驱动器 以及变 IU机等。 辨识。步进电机带动同步带转动，同步带与托板固连，运动时托 该系统中工控机为 自动化药房控制系统的核心，在底层完 板上升配合翻转电机将药品拨至储药槽中。 成与 PMAC运动控制卡以及 PLC的通讯，在上层完成与医院 同时．为保证托板初 HIS系统数据库 的通讯以及本地药品储位规划和信息化管理 。 始位置处于最下端 ．在托 PMAC卡是运动系统的核心，控制伺服电机 以及步进 电机 ， 板 的下极 限位置安装零 使其按照规划算法实现指定的运动 ，PMAC通过 DLL(动态链接 位传感器 ，使用光电传感 库)与工控机实现通讯。 器实现 。 PLC负责药品数量检测 ，安全保护以及 出药执行机构的通 步进 电机是一种将 断．通过串31与上位机通讯。 电脉冲转化为角位移 的 2 自动化药房上药系统 执行机构。当步进电机接 2．1上药系统设计方案 收到一个脉冲信号．它就 上药机械手安装在平行的竖直导轨上 ，可通过 Y向伺服 电 转动指定 的角度 ，因此 ， 机带动上药机械手在 Y方向运动 。Y向两个导轨 由X向伺服 电 可 以通过控制脉冲个数 机带动在水平方向移动。机械手在 X向和 Y向的精确运动使其 来实现精确定位 。 在上药机械手结构 图2 上药机械手结构 到达 图 1所示药槽空间中的任意位置 。 此外 ，在导轨两端装有光电限位传感器 ，当上药机械手超 出