4-2 根轨迹的基本规律及其绘制.ppt

* 0 -2 -4 (7)与虚轴的交点 * 用s=jω代入特征方程并令方程两边实部和虚部分别相等： * 0 -2 -4 * 0 -2 -4 三、MATLAB绘制根轨迹 1、函数命令调用格式： rlocus(num,den) * 例 绘制如下开环传函的闭环系统的根轨迹 解：MATLAB命令如下： num=conv([1 1.5],conv([1,2+j],[1 2-j])) den=conv([1 0],conv([1 2.5],conv([1 0.5+1.5*j],[1 0.5-1.5*j]))) rlocus(num,den) * * ωn是闭环极点到坐标原点之间的距离；ωn与负实轴夹角的余弦等于阻尼比ζ。 等ωn线是以原点为圆心的一系列圆；等ζ线是从原点出发的一系列射线。 * 使用grid命令后的效果 作业： 4-3 4-10 * 传函的MATLAB定义 传递函数以多项式和的形式给出 * num=[b0,b1,b2,…bm] den=[a0,a1,a2,…an] g=tf(num,den) 或 g=tf([b0,b1,b2,…bm],[a0,a1,a2,…an]) 例 用MATLAB指令定义函数 * num=[1 2] den=[1 5 4 3] g=tf(num,den) 或 g=tf([1 2],[1 5 4 3]) 传递函数以典型环节形式给出 * num=conv(conv(K,[t1 1]),[t2 t3 1]) den=conv(conv([1 0],[T1 1]) ,[T2 T3 1]) g=tf(num,den) 或 g=tf(conv(conv(K,[t1 1]),[t2 t3 1]), conv(conv([1 0],[T1 1]) ,[T2 T3 1])) 例 用MATLAB指令定义函数 * num=conv(5,[5 1]) den=conv( conv([1 0],[4 1]) ,[2 3 1]) g=tf(num,den) 或 g=tf(conv(5,[5 1]),conv(conv([1 0],[4 1]),[2 3 1])) 传递函数分子和分母以零极点增益(zpk)形式给出 * z=[z1,z2…zm] p=[p1,p2…pm] k=a g=zpk(z p k) 例 用MATLAB指令定义函数 * z=[-2 -5] p=[0 -3 -6 -8 -4] k=5 g=zpk(z,p,k) 传递函数的zpk形式和多项式形式的相互转换 zpk形式转换为多项式形式 * [num,den] = zp2tf([z],[p],k) * 转化为多项式的形式 例 将 z=[2 5] p=[3 6 8 4] k=5 [num,den] = zp2tf(z,p,k) 多项式形式转换为zpk形式 * zpk=tf2zp(num,den) 转化为多项式的形式 例 将 [z p k]=tf2zp([1 2],[1 5 4 3]) * * 忽略低阶无穷大0 * 忽略高阶无穷小。 * Damping指的是阻尼比zeta * 所以 证明： 设A为根轨迹上离极点pi很近的一点。 A离pi很近 A点满足相角条件 同理得： ②代入①： 例 已知系统的开环传递函数为 进一步具体分析起始角与终止角的表示。 * 其中p1和p2为一对共轭复数极点，各零级点在s平面上的分布如图所示。试依据相角条件求出根轨迹离开开环复数极点p1的起始角θp1。 [s] s w j 1 z 1 p 2 p 0 解 对于根轨迹上无限靠近p1的点A，由相角条件可得 * 由于A点无限靠近p1点 [s] s w j 1 z 1 p 2 p 3 p ) ( 3 1 p p - D ) ( 2 1 p p - D ) ( 1 1 z p - D 0 1 p q A 角度替换后得： 规律七 根轨迹与虚轴的交点 * 由此可得虚部方程和实部方程为 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为零）。用s=jω代入特征方程可得 * 解虚部方程可得角频率ωc，即根轨迹与虚轴的交点的坐标值；用ωc代入实部方程，可求出系统开环根轨迹增益的临界值 。 对如何选择合适的系统参数、使系统处于稳定的工作状态有重要意义。 例 已知系统开环传函如下，试求出根轨迹与虚轴的交点 及相应的开环根轨迹增益的临界值 。 * 令s=jω并代入特征方程得 其虚部和实部方程分别为 解 系统特征方程是 解方程组得： * 当系统的阶次较高