应用图像识别技术的顶管机机头姿态测量方法.pdfVIP

第27卷增刊(2 市 政 技 术 Vol27 Supplement(2 2009年10月 Technology Oct2009 MIlaicipalEngineering 女t％{2009IS2—0174-03 应用图像识别技术的顶管机机头姿态测量方法 董建 “m$m女t#日％％n自1000，7 *{：#§镕mi∞Ⅱ臂mn头安￡目R女＆的§目±，＆mr一#＆#∞÷，≈￡∞m*mn女垂≈目*^*。最方 ☆Ⅸ月目像*Ⅲ技术束”算Ⅲfm∞$}偏￡，gA％tm十女Ⅱ月目俯仲自，结Ⅲ管№T^目供T《常直m∞鲞 §教☆。 *4目：Ⅲ管；姿§*＆．目镕*Ⅲ ÷目H#{-可啦! 女■杯忘日：B TheMeasurementMethodofHead’sAttitudeofPushBench by ImageRecognitionTechnique Jian Dong I现有的顶管机机头姿态副量方法 激光靶时激光束的精确巾心相对于ELS靶的中心的 国内采用人工读取光靶上激光点坐标的方法来 位置关系就台被自动测量，同时激光束击到电子激光 得到顶管机的机头偏差。测量系统结构如图1所小。 靶上的水平方位角也被记录F来。电子激光靶的内酃 是一个双轴倾斜仪．用这个倾斜仪来测量ELS靶的俯 仰角和滚动角。在电子激光靶的前方安装有一个反射 棱镜．激光基准点和电子澈光靶之间的距离通过全站 仪中的内置EDM来制定。 目I目自Ⅱ*nn女§％d口i‰镕构i意月 该系统主要由澈光光源1、光靶2、测量环3、摄 像机4、计算机5、倾斜议6组成。t作时．撤光光源I }f}着目标轴线打在光靶2上操纵员通过比较光靶上 的光斑与光靶中心的位置关系可以得到顶管机的机 头捕对目标轴线的偏差。另外倾斜仪6测得顶管机 机头的俯仰角和涟动角．通过机头内的PLC可编程控 制器传到控制室的计算机中。它的缺点是不能精确测 量出顶营机的机头偏差和水平方位角。 目2 suRvⅢ*}自系统 海瑞克顶管机采用了VMT公司的sIs—RV顶管 导向系统(见图2)。其原理是由始发井中相对稳定的 在曲线顶管过程中，当有必要将激光移到移动的 地方发出一束基准激光．肖激光束击到机头内的电子 管道中时放置激光站的管道中心的位置可以从以前 的记录中得知(管道中心的位置也就是在同一里程的 ＆#目自20C9-0n3I 机头的位置)．此时激光的方位角通过一个后视靶来 ”者筒nt*(1983一)，目Ⅳ“g《m^Ⅲ十}《H$mnl Em*女*In， 得到。利用以上得到的数值就能够精确的计算m澈光 2009年增刊(2 应用幽像醒刖技术的顶管机机头姿态测量方法 站的即时位置和力位．从而测出机头∞位置。 t2图像识别的特征分析 从F面的分析可知．国内现在采用的测量系统结 图4是摄像机采集的光靶的网像。图5巾的蓝色 构简单，得