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第5章 简单控制系统的设计 本章要点 1）了解简单控制系统的设计任务及开发步骤； 2）熟悉被控过程特性对控制质量的影响，掌握被控参数、控制参数的设计原则； 3）了解调节规律对控制质量的影响，熟悉调节规律的选择方法； 4）掌握调节器作用方式的选择； 5）熟悉执行器的选择方法及注意的问题； 6）掌握调节器参数的整定方法与实验技能，重点掌握调节器参数的整定方法。 5.1 简单控制系统设计概述 5.2 控制方案的确定 5.2 控制方案的确定 (1)特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但有余差。 (2)适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被 控量在一定范围内变化的系统。 * * 单回路控制系统：由一个测量元件、一个变送器、一个调 节器、一个执行器和一个对象组成的单 闭环控制系统。也称简单控制系统。 LT LIC M 对象 TT TIC M 冷液 热液 蒸汽 对以上两个控制系统可用下述方框图表示： 简单控制系统组成 被控对象 测量变送器 控制（调节）器 控制阀（包括执行器） 简单控制系统是只对一个被控参数进行控制的 单回路闭环控制系统。是最基本的过程控制系统。 是构成复杂过程控制系统的基础。 典型结构框图 5.1.1 控制系统设计的任务及其开发步骤 简单过程控制系统主要由被控过程、过程检测和控制仪表组成. 过程控制系统设计的主要任务: 确定合理的控制方案 选择正确的参数检测方法与检测仪表 过程控制仪表的选型 调节器的参数整定 过程控制系统开发的主要步骤： 1.熟悉控制系统的技术要求 或性能指标 2.建立控制系统的数学模型 3.确定控制方案 4.根据系统的动态和静态特性 进行分析与综合 5.系统仿真与实验研究 6.工程设计 7.工程安装 8.控制器的参数调整 5.1.2 设计中需要注意的有关问题 1．认真熟悉过程特性 2．明确各生产环节之间的约束关系 3．重视对测量信号的预处理 4．注意系统的安全保护 控制系统的设计是一件细致而又复杂的工作， 对具体的过程控制系统设计者而言，只有通过认真 调查研究，熟悉各个生产工艺过程，具体问题具体 分析，才能获得预期的效果。 系统被控参数的选择 测量信息的获取及变送 控制参数的选择 调节规律的选取 调节阀（执行器）的选择 调节器正、反作用的确定 对于简单控制系统，控制方案的确定主要包括： 2）当难以用直接参数作为被控参数时，应选取与直接参数有单值函数关系的 所谓间接参数作为被控参数。 3）当采用间接参数时，该参数对产品质量应具有足够高的控制灵敏度，否则 难以保证对产品质量的控制效果。 4）被控参数的选取还应考虑工艺上的合理性和所用测量仪表的性能、价格、 售后服务等因素 。 对于一个已经运行的生产过程，被控参数往往是由工艺要求事先确定的。 1）对于具体的生产过程，应尽可能选取对产品质量和产量、安全生产、经济 运行以及环境保护等具有决定性作用的、可直接参数作为被控参数 。 5.2.1 被控参数的选取 被控参数选取的一般性原则： 见P146 当生产过程中有多个因素能影响被控量变化时，应分析过程扰动通道特性与控制通道特性对控制质量的影响，正确地选择可控性良好的变量作为操纵(控制)量。 一般希望控制通道克服扰动的能力要强，动态响应应比扰动通道快。通过正确选择控制参数，构成一个控制性能良好的过程控制系统，可有效克服扰动的影响。 用来克服干扰对被控变量的影响，实现控制作用的变量。 5.2.2控制参数的选择 扰动作用下系统的方框图 对象扰动通道 广义对象 控制器 f y yf xo x 控制参数选择的一般性原则： 1) 应使控制通道的静态增益 尽可能大，时间常数 选择适当。 2) 控制通道的纯时延时间 应尽可能小, 和 的比值一般应小于0.3。 3) 干扰通道的静态增益 应尽可能小；时间常数 应尽可能大，其个数 尽可能多；扰动进入系统的位置应尽可能远离被控参数而靠近调节阀。 这样选择对抑制扰动对被控参数的影响均有利。 4) 当广义被控过程由几个一阶惯性环节串联而成时，应尽量设法使几个时间 常数中的最大与最小的比值尽可能大，以便尽可能提高系统的可控性。 5) 在确定控制参数时，还应考虑工艺操作的合理性、可行性与经济性等因素。 P149 为了减小测量信号与被控参数之间的动态偏差，应尽可能选择快速测量仪表，并注意以下问题： 1)应尽可能做到对测量仪表的正确安装，这是因为安装不当会 引起不必要的测量误差，