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第六章 提高控制品质的控制系统 第六章 提高控制品质的控制系统 第第六六章章 提提高高控控制制品品质质的的控控制制系系统统 � 本章提要 1. 串级控制系统 2. 前馈控制系统 3. 大时延控制系统 � 授课内容 第一节 串级控制系统 � 串级控制系统两只调节器串联起来工作，其中一个调节器的输出作为 另一个调节器的给定值的系统。 例：加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统 1. 基本概念即组成结构 � 串级控制系统的结构和方框图 串级控制系统采用两套检测变送器和两个调节器，前一个调节器的输出作为后 一个调节器的设定，后一个调节器的输出送往调节阀。 前一个调节器称为主调节器，它所检测和控制的变量称主变量（主被控参数）， 即工艺控制指标；后一个调节器称为副调节器，它所检测和控制的变量称副变量（副 被控参数），是为了稳定主变量而引入的辅助变量。 整个系统包括两个控制回路，主回路和副回路。副回路由副变量检测变送、副 6 6 66－１ 调节器、调节阀和副过程构成；主回路由主变量检测变送、主调节器、副调节器、 调节阀、副过程和主过程构成。 一次扰动：作用在主被控过程上的，而不包括在副回路范围内的扰动。二次扰 动：作用在副被控过程上的，即包括在副回路范围内的扰动。 2. 串级控制系统的工作过程 当扰动发生时，破坏了稳定状态，调节器进行工作。根据扰动施加点的位置不 同，分种情况进行分析： � 扰动作用于副回路 � 扰动作用于主过程 � 扰动同时作用于副回路和主过程 分析可以看到：在串级控制系统中，由于引入了一个副回路，不仅能及早克服 进入副回路的扰动，而且又能改善过程特性。副调节器具有“粗调”的作用，主调 节器具有“细调”的作用，从而使其控制品质得到进一步提高。 3. 系统特点及分析 � 特点： � 改善了过程的动态特性，提高了系统控制质量。 � 能迅速克服进入副回路的二次扰动。 � 提高了系统的工作频率。 � 对负荷变化的适应性较强 4. 工程应用场合 � 应用于容量滞后较大的过程 � 应用于纯时延较大的过程 � 应用于扰动变化激烈而且幅度大的过程 � 应用于参数互相关联的过程 � 应用于非线性过程 5. 系统设计 � 主参数的选择和主回路的设计 � 副参数的选择和副回路的设计 � 控制系统控制参数的选择 � 串级控制系统主、副调节器控制规律的选择 � 串级控制系统主、副调节器正、反作用方式的确定 6. 串级控制系统的整定 第二节 前馈控制系统 1. 前馈控制原理 � 前馈控制是按照扰动作用的大小进行控制。当扰动一出现，就能根据扰动的测 量信号来控制操纵变量，及时补偿扰动对被控变量的影响，所以控制是及时的， 如果补偿作用完善，可以使被控变量不产生偏差，其方框图如下图所示。它是 一个开环控制系统。 6 6 66－２ � 在很多场合下都是将前馈控制与反馈控制结合在一起组成前馈—反馈控制系 统，称之为复合控制系统。这些系统即使在大而频繁的扰动下，仍能获得优良 的控制品质。 2. 前馈控制与反馈控制的比较 � 反馈控制系统是按被控参数与给定值的偏差进行控制的，其特点是在被控 参数出现偏差后，调节器发出控制命令以补偿扰动对被控参数的影响，最后消 除(或基本消除)偏差。若扰动已经发生，而被控参数尚未变化，则调节器将不 产生校正作用。所以，反馈控制总是滞后于扰动，是一种不及时的控制，会造 成调节过程的动态偏差。有时其控制质量较差。 � 前馈控制系统当扰动一出现，调节器即根据扰动的性质和大小进行控制， 以补偿扰动的影响，