一种实用的快速摄像机校准方法.pdfVIP

1993年第 4期 南 京 理 工 大 学 学 报 No．4，1993 璺蔓 !期) JournalofNanjingUniversityofScienceandTechnology (SumNo70) ， 7一 f 一 种实用的快速摄像机校准方法’ 直： 杨静字 g 1 (信息自动化与制造 j雨 T 搞要 该文对二维摄像机校准 问题进行 了探讨，在 已有的摄像机校准 数 学模型基础上 ．提 出了一种简化的适用于二维摄像机校 隹问题的数 学模型 ，并结合特定的柱准物体 ，设计并实现 了一个 实用的摄像机柱准 系统 。实际应用表明提 出的方法是有效 的。 关键词 楚堕垫，监堡，垫墨垒盈觉，图象处理；手眼系统 Liu Ke (Engineering School0fInformation Automation and M a— chineBuilding )，eta1．．A Fastand PracticalCameraCaIibration M ethod． ABSTRACT In thispaper．theproblem of2D Camera calibration is studied．A mathematicalmodelOf2D carllera calibration isproposed bysimplifyinganexistingmathematicalmodelof3D cameracal[bra— tion．A camera calibration algorithm ispresentedon thebasisofthe existingmodelandaspecialcalibrationobject．A cameracalibration system hasbeen developedaccording to thealgorithm ．Thepractical applicationsshowedthattheabove—mentionedmethod iseffective． KEY W ORDS television camera，calibration，robotvision，image processing hand—eyesystem 引言 采用一般的棱准方法 进行摄像机校准 ，可以确定世界坐标系中一条视线与 图象平 面上一个象点的对应关系 ，但这些方法通常需要一组非共面 的空间三维 点以及它们的象点 佧为摄像机靛准系统的输人数据 这里．如何设计三维校准物体，使得在任意观察方向都能 观察到足够多的校准 苣与快速精确地测量这些校准点在世界坐标系中的坐标和找出校准点 同其象点之 臼『J的对应关系等，都是比较复的问题 在某些实际应用方面 ，往往只需要确定世 本文于 1991年 8月28日收到 1993年 3月5日收到修改稿 *域课题为国防预研基金资助项 目 **刘克 教授 现年 33岁 南 京 理 ==【 大 学 学 报 1993年第 4期 界坐标系中一平面上的三维空间点同其在图象平面上象 点之间的变换关系。例如 ．在机器人 手眼系统中 ．待识别和抓取的物体常常是放置在工作台平面或滚动皮带上 ．这时一般只需 要确定工作 台平面或滚动皮带所在平面上的点同其象点之间的变换关系 。我们称这类校准 问题 为二维校 准问题 。 本文对二维校准问题进行 了探讨 ，在 已有 的摄像机板 准数学模型基础上 ，提 出了一种简 化且可用于二维校准的数学模型．并结合特定的校准物体设计了一个实用的摄像机校准系 统 ，该系统 已成功地用于我们研制的机器人手 眼系统 ：， 1 变换矩阵及求解