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控制系统仿真 潍坊学院 张建军 课程任务 通过本课程的学习，初步掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，结合所学课程《自动控制原理》，学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能，为今后从事科学研究打下较好的基础。 第1章 控制系统及仿真概述 控制系统仿真是近20年来发展起来的一门新兴技术学科。它已成为对控制系统进行分析、设计和综合研究中一种很有效的手段。特别是在计算机高度发达的今天，所研究设计的控制系统日益复杂化，控制任务多样化，而控制要求也越来越高，利用计算机来进行仿真实验和研究，以及进一步进行计算机控制就成为从事控制及相关行业的工程技术人员所必须掌握的一项技术。 1.1自动控制系统的广泛应用 1.1.1 电力拖动自动控制系统的应用 1.1.2 工业生产过程自动控制系统的应用 1.2 控制系统计算机仿真的基本概念 1.2.1 控制系统计算机仿真 控制系统的计算机仿真是一门涉及到控制理论、计算数学与计算机技术的综合性新型学科。以下介绍几个有关系统计算机仿真的概念。 系统：不同的领域对于系统的含义有不同的解释。在控制工程中，系统的定义为：物质世界中相互制约又相互联系着的、以期实现某种目的的一个运动整体。如果系统用于自动控制，则称之为自动控制系统。 模型：是对所要研究的系统在某些特定方面的抽象。分为物理模型和数学模型两种。 数学模型分为机理模型、统计模型和混合模型。 温度控制系统 系统仿真：是以系统数学模型为基础，以计算机为工具对系统进行实验研究的一种方法。 仿真的基本思想是利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程，以寻求对真实过程的认识。它所遵循的基本原则是相似性原理。 试验的方案有两种： 一种是直接在真实系统上进行。 另一种则是按真实系统的“样子”构造一个模型，在模型上进行。 1. 按仿真模型的种类划分 （1）物理仿真 （2）数学仿真 （3）数学-物理仿真 （1）物理仿真： 采用物理模型，有实物介入！ 具有效果逼真，精度高等优点，但造价高或耗时长，大多在一些特殊场合下采用（如导弹、卫星一类飞行器的动态仿真，发电站综合调度仿真与培训系统等），具有实时性、在线的特点。 （2）数学仿真：采用数学模型 在计算机上进行，具有非实时性、离线的特点，经济、快速、实用。 （3） 数学-物理仿真： 将系统的物理模型和数学模型以及部分实物有机地组合在一起进行实验研究，称之为数学物理仿真，也称为半实物仿真。 2. 按系统随时间变化的状态分类 （1）连续系统仿真。 系统的输入输出信号均为时间的连续函数，可用一组数学表达式来描述，例如采用微分方程、状态方程等。 （2）离散事件系统仿真。 系统的状态变化只是在离散时刻发生，且由某种随机事件驱动，称之为离散事件系统。 1.2.2 控制系统计算机仿真的过程 1. 根据仿真目的确定仿真方案 2. 建立自动控制系统的数学模型 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 最常用的基本数学模型是微分方程与差分方程。 3 . 建立自动控制系统的仿真模型 原始控制系统的数学模型，如微分方程、差分方程等，还不能直接用来对系统进行仿真，应该将其转换为能在计算机中对系统进行仿真的模型。 对于连续系统而言，将微分方程这样的原始数学模型，在零初始条件下进行拉普拉斯变换，求得控制系统的传递函数，以传递函数模型为基础，将其等效变换为状态空间模型，这些模型都是系统的仿真模型。 对于离散系统而言，将差分方程经z变换转换为计算机可以处理的数字控制器模型即可。 4．编制自动控制系统的仿真程序 对于非实时系统的仿真，可以用一般的高级语言，例如Basic、Fortran 或C 语言等编制系统的仿真程序；对于快速、实时系统的仿真，往往采用汇编语言编制仿真程序。 目前，采用MATLAB 仿真比较普遍。利用MATLAB 的TOOLBOX 工具箱及其Simulink 仿真集成环境作仿真工具，来研究和分析控制系统是非常方便的。 5．在计算机上进行仿真实验并输出仿真结果。 首先，将编制好的仿真程序输入到计算机中，并给定仿真的初始参数；然后进行仿真实验并对仿真模型与仿真程序作相应的检验和修改，再按照系统仿真的要求将得到的系统仿真最终结果通过相应设备以数据、曲线、图形等方式输出；最后，进行仿真总结，提交系统仿真的报告。 1.3 控制系统MATLAB计算与仿真 1.3.1 先进的软件MATLAB MATLAB语言是美国Math Works公司