炮弹上下料的专用机械手设计.docVIP

前 言 在现代工业生产自动化领域里，工业自动化已成为我们国家国富民强的一个重要标志，它也是实现现代化的一个主要方面。随着社会的发展与进步，工业现代化的步伐也随之加快。自动化的发展以其绝对的优势在现代化领域独领风骚。机械手作为自动化发展的一个重要支柱，也显示出其优越性。 工业机械手在我国的工业生产中得到广泛的应用，材料的搬运，机床上下料，整机的装配等自动化是十分必要的。在机械工业部门里，这些工序的费用占全部加工费用的三分之一以上，所需时间约为三分之二以上，而且绝大多数的事故都发生在这些工序。这样既耗费时间又耗费精力，人力而且还耗费财力。因而自动上下料装置和工业机械手随之产生了，它是实现生产过程自动化的得力工具，它的应用和普及将大大提高工业自动化的水平。 自动上下料装置使散乱的中小型工件毛坯，经过定向机构，实现定向排列，然后，顺序地由上下料机构把它送到机床或工位上去，并把工件取走。在成批大量的生产中，有其要求在在生产率很高，机动工时很短的情况下，上下料是一项重复而繁重的工作。为了提高生产率、减轻体力劳动、保证安全生产，采用自动上、下料装置是行之有效的方法。在有毒、危险、深水作业和放射性等恶劣环境条件下，工业机械手代替进行工作，而且在此方面的应用也越来越广。目前，在机械加工、铸造锻造、冲压生产等行业工业机械手都发挥了其优越性。在热处理、焊接、喷漆等行业也逐渐开始研究和应用。 目前，我国研制的并使用的机械手大多数属于专用机械手，仅用少量的通用机械手。由于通用机械手改变工作程序较方便，特别适用于多种品种，小批量生产。通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史。这些装置在国外得到相当的重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制出具有各种感觉器官的工业机械人。我设计的攻丝机自动上下料机械手有着和它一样的外观和结构，不同的只是大小和攻丝机自动上下料机械手比通用机械手少一个回转机构。 这次在陆伟光教授的悉心指导下，我负责设计攻丝机的自动上下料机械手设计，我主要设计的是机械手的手臂伸缩部分和夹持手部，它采用气动驱动方式。由于所学知识、设计时间有限，经验不足，不当之处在所难免，恳请各位领导和老师批评指正。 市场调研及国内外发展状况 这次设计前我们参观了沈阳市拖拉机制造厂及724厂。现有的生产炮弹的设备，并且查了大量的资料。从而对我国现今使用的设备及国外的生产状况有了初步了解。 目前，724厂还没有使用机械手进行炮弹生产的自动上下料，不仅费工还费时而且多数的事故都是发生在这个过程中。所以，将机械手用于此已成为迫切的要求。 不过，就机械手在其它方面的应用，已有很大的发展。例如在汽车生产过程中的喷漆，冲压等生产过程。我们了解到工业机械手的应用十分广泛，对于现实生产过程自动化，提高劳动生产率，减轻工人强度，保证工人安全都具有重要的意义。尤其对于那些有毒，危险，多粉尘，深水作业和放射性等恶劣环境和条件下的作业，使用工业机械手更有显著的优越性。 国内国际上已有程控通用机械手，缝纫机抛光自动线机械手。以及镗床上的自动换刀机械手。以及通用气动机械手，等等。 基于调查研究，我们在对控制系统，驱动方式等方面进行了比较。在通用气动机械手的基础上，设计了用于炮弹上下料的专用机械手。 1． 工业机械手概述 1.1工业机械手的分类 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围，驱动方式和控制系统进行分类。 功能原理设计即是针对某一确定的功能要求，寻求一些物理效应并借助某些作用原理来求得一些实现该功能目标的解法原理。其特点是对于某一产品的特定的工作能力进行抽象化描述。是指某一机器所具有的转化能量，动性成其它物的特性，其描述方法在系统工程学中常用“黑箱”来描述。任何一个技术系统都有输入和输出。把技术系统看成黑箱，其输入用物料流M，信息流S，和能量流E来描述。其输出用相应的M，S’，E来描述。 于是用于炮弹上下料的转用机械手的功能原理设计可用下面的“黑箱”来描述为： 图 Ⅰ 机械手功能表示图 功能原理设计是一种综合，综合是不能有任何规律可循的，它能要求解的问题是有很多解的问题，它既不是只有唯一解，又不是绝对无节，而且也很难得到绝对理想的解，一般说来，在构思阶段，应尽可能收集各种可能的解法，以便在众多的解法中选出较满意所的解法来。 1.1.1 按使用范围可分为 1、专用机械手：一般附属于工作机械设备，动作程序固定，驱动系统和控制系统可以独立，亦可附属于工作机械设备。 2、通用机械手：独立工作的自动化机械装置。在规格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。 1.1.2 按驱动方