线性系统理论课件12.pptVIP

4.2 降阶观测器 给定实现{A,b,c}, 只要能观测，一定存在相似变换，使输出矩阵变为 C=[0…0 1] 由于y= [0…0 1]x=xn, 状态xn就可以直接由输出观测得到 考虑方程 由于yr()完全由y()和u()决定，因而可以将yr看作一个观测方程（但要注意，其中yr含有y的导数）. 这样有 * * 4.1 测量状态的渐近观测器 4.1.1渐近状态观测器 本段研究一种实际的状态估计器，称为渐近观测器。这一名称源于只能得到具有误差的状态，只不过这种误差能以任何指定的指数率趋于零。 现在探求只有 和 的知识时，实际确定实现 的状态的方法。 原系统的状态用 表示，估计状态用 表示。产生 的模型系统称为观测器。 观测器方程为： 式中l为待选择的反馈增益，以使估计误差以要求的速度衰减到零。 误差 服从方程： 由此可见，只要选择l使得A-lc有足够的负实部即可.初始估值 并不重要。如果没有特殊信息，常取 。图4.1的观测器称为渐近观测器（渐近状态观测器），取名为“渐近”的原因现在大概很清楚了。 4.1.2 组合观测器-控制器的补偿器 下面研究原系统用状态估计值 反馈后的情形与用真实状态反馈有什么区别。见图4.2。 首先列出整个动态系统的方程： （4.1.2） 写成矩阵形式为： (4.1.3) 现在求整个组合系统的传递函数。一种方法是先做坐标变换： 再求传递函数，这种方法较为简便。我们现在直接计算. 在初始条件为零的条件下，对式（4.1.2）进行拉普拉斯变换，令 的象函数为 ，其余类同，得到 由式（4.1.4-2）求得 （4.1.4-1） （4.1.4-2） 代入式（4.1.4-1）得 整理得 为了简化式（4.1.5），需要用公式 (这是控制理论中常用的重要公式之一)。 （4.1.5） （4.1.6） 应用公式（4.1.6）化简式（4.1.5）之右端后成为 （4.1.7） 式（4.1.5）左端化成 （4.1.8） 由式（4.1.7）和式（4.1.8）可知，（4.1.5）变为 继续化简为 而 这与用真实状态反馈得到的结果一样。这个结果是预料之中的。在求传递函数时，假定了初条件为零，这时 ，就有 。这就是说在计算传递函数时，用估计值与用真实值的效果是一样的，但组合系统的瞬态相应一般说来由于用了估计值会变坏。 在我们讨论的组合系统中，我们主要关心的是组合系统的振型。由式（4.1.3）可知组合系统的特征多项式为 为了计算其值，对它进行行列式变幻，行变换写在箭头线上，列变换写在箭头下面，括号内的数字表示块行、列序号： 由此看出特征多项式为： 由此可知只要原系统能控能观测，则系统的振型都可以安排成稳定的。同时我们还可以看出控制器和观测器可以分别设计，这一性质常被称为观测器、控制器设计的分离性。 这样就仅需估计 因而只需设计一个n-1阶估计器。 现在为xr建立一个模型系统 目的是使得 现在利用方程 通过定义 可以得到 这是一个具有(n-1)阶的状态方程，利用上节的方法可以构造观测器方程为 误差方程为 将yr的表达式代入观测器方程有 * *