一种基于遗传算法多机器人内力优化计算方法.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 一种基于遗传算法的多机器人 内力优化计算方法Ξ 王从庆 尹朝万 南京航空航天大学自动控制系 南京 中国科学院机器人学研究开放实验室 沈阳 1 摘 要 本文在对多机器人静力分析的基础上 考虑最大作用力约束和点接触静摩擦约束 提出 了一种采用混合遗传 模拟退火算法的内力优化计算方法 并通过 个平面机器人夹持一负载的仿真 2 实验给出了内力和负载分配的优化计算结果 关键词 多机器人 内力 遗传算法 模拟退火算法 全局最优 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 为了适应于复杂作业任务的不断要求 多机器人的协调控制受到了人们的极大关注 在多 机器人对负载进行稳定的夹持和安全操作的过程中多机器人手臂的末端与负载在接触点上 必须满足力封闭约束同时还必须考虑各台机器人手臂作用力的负载分配和对内力的计算 年 首先提出将多机器人对负载的作用力分解为操作力和内力 在考虑点 ≠ ∏ 接触摩擦约束的情况下 运用非线性优化中的 2 定理 给出了静态内力的数值优 ∏ ×∏ 化计算方法≈ 考虑点接触摩擦约束和最大作用力约束情况 给出了接触力优化计 算的全局稳定性算法≈ 和 利用非线性规划中的对偶方法方法研究了刚 • 性抓取任务情况下的负载分配最优化问题≈ 迄今为止 对内力的计算仍然是基于传统的非 线性规划的优化方法 这些算法都是单途径搜索的方法 对于多峰分布的搜索空间常常会陷入 局部的单峰解 难以获得全局意义下的最优解 遗传算法 将 适者生 / 存 这一基本的达尔文进化理论引入串结构 在串之间进行有组织但又随机的信息交换 采用 0 多途径搜索的方法 可以获