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维普资讯
2006年 第 28卷 电气 传 动 自动 化 Vo1．28。No．6
第 6期 第29页 ELECTRIC DIUVEAUTOM ATlON 2006。28(6)：29—33
文章编号：1o05—7277(2006)o6—oo29—05
基于MATLAB／SIMULINK的直流双闭环调速
系统的两种负载力矩观测器观测结果的对比
黄 丽，沙立民
(1海人学 机电 【程：-j自动化学院，}海 200072)
摘要：介绍了按电机模型 (运动方程)推导和用PI自适应两种方法设计的负载力矩观测器，并用Matlab／
Simulink进行仿真和结果对比。研究了观测器参数与实际参数有误差时对观测器性能的影响。并比对 了带前
馈补偿的双闭环调速系统中速度调节器采用不同控制规律时的控制效果。
关键词：负载力矩观测器；前馈补偿；Matlab／Simulink
中图分类号：TM359．7 文献标识码：A
Resultscomparisonsoftwokindsofload--torqueobservers
f0rDC two—closed—loopspeedcontrolsystem basedonMATLAB／SIMULINK
日E ⅣG 。S 工f—m
(College．ofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shnaghai200072，China)
Abstract：Twomethods，usingmotormodelormotionequationandPIselfadapting，todesignloadtorqueobservers
arepresented，Thesystem simulationmode1arebuiltwiththeMatlab／Simulink softwareandtheresultsare
observedantianalyzed．How theparameterdifferencebetweentheobserversandtherealsystemsaffectOilthe
performancesoftheload 【I~rqueobservel·arcalsostudied．Andtheresultsarecomparedunderdi舳 rentrulesof
speedregulatorinthe(1ouhle一(l()seL{一l0opspeedregulationsystemswithforward—feedcompensationblock．
Keywords：loadtorqueobsel’ver；tbrward—feedcompensation：Matlab／Simulink
l 概述 不l司观测器的l羽环调速系统 中，转速调节器采用
不同控制规律时对速度调节的作用。
采用转速电流双闭环控制的直流调速系统具
有良好的起制动性能，宜于在大范 内半滑调速， 2 观测器构成原理
因而住许多需要测速或快速 反转的电力拖动领
2．1按电机模型即根据运动方程推算构成的力矩
域中得到了，泛的应用。但是勾了满址迕轧机较高
负载观测器
的抗干扰指标要求，需蛰利用复合控制原理，引入
由感应电势方程 E=Co*n
前馈控制，以减 ／动态速降。缩短恢复时间，改
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