基于分层控制的车辆主动制动稳定性分析.pdfVIP

第22卷 第4期 山东交通学院学报 V0l_22No．4 2014年 12月 JOURNALOFSHANDONGJIAOTONGUNIVERSITY DeC．2O14 DOI：10．3969／j．issn．1672-0032．2014．04．002 基于分层控制的车辆主动制动稳定性分析 石盛奇 ，冯能莲 ，潘 阳 ，陈升鹏 ，汤 杰 ，于静美 (1．安徽农业大学 工学院，安徽 合肥 230036；2．北京工业大学 环境与能源工程学院，北京 100022) 摘要：为提高车辆行驶的主动安全性，引入分层控制思想。建立名义横摆角速度和名义质心侧偏角为输出的线 性二 自由度车辆模型。基于线性二次型调节器设计上层控制器，得到附加横摆力矩，采用差动制动原理，设计 中层控制器对附加横摆力矩进行分配，根据中层控制器分配的附加横摆力矩计算滑移率增量，基于PID控制理 论设计下层滑移率控制器 ，以控制车轮的制动压力；最后联合 MATLAB／Simulink和 CarSim进行鱼钩转向和双 移线转向仿真试验。结果表明，采用分层控制能