自动控制原理与应用(梁南丁赵永君)教材ch01.pdfVIP

第1章 绪 论 教学提示：所谓自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(控 制装置或控制器) ，使生产机械或生产过程(被控对象) 自动地按照预定的规律运行，使被控 对象的一个或几个物理量(如转速、压力、流量、温度)按照预定的要求变化。自动控制理 论与实践的不断发展，促进了自动控制技术的进步。目前自动控制已渗透到人类生活的各 个领域，成为工程技术人员和科技工作者必须掌握的基础理论。本章主要介绍自动控制理 论的发展、自动控制的基本原理与方式、自动控制系统的分类及对控制系统的基本要求等。 1.1 自动控制理论概述 不同的控制对象，所要实现的控制要求不同，它们的功能与结构也各有不同，但它们 都是由控制器、被控对象等部件组成，而且都是为了一定的目的有机地连接在一起的一个 整体，这个整体即称为自动控制系统。 自动控制理论是一门多学科性的技术科学，它的任务是：对各类系统中的信息传递与 转换关系进行定量分析，然后根据这些定量关系预见控制系统的运动规律。自动控制理论 的发展可追溯到1788 年，瓦特在发明蒸汽机的同时，发明了离心式调速器，使蒸汽机转速 保持恒定，这是最早用于工业的自动控制装置。在第二次世界大战期间，对于军用装备， 如飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用装 备等的设计与制造的强烈需求，进一步促进并完善了自动控制理论。第二次世界大战后， 完整的自动控制理论体系(即所谓的经典控制理论) 已基本形成，它以传递函数为数学工具， 频域法为主要研究方法，研究单输入-单输出的线性定常系统的分析和设计问题，并在工程 上比较成功地解决了如恒值控制系统与随动控制系统的设计与实践问题。 20 世纪 60 年代，为了满足当时宇航、国防等尖端科学技术和复杂系统发展的需要， 自动控制理论跨入了一个新阶段——现代控制理论。它主要研究具有高性能、高精度、多 输入-多输出、线性或非线性、定常或时变系统的分析与设计问题，如最优控制、最佳滤波、 自适应控制、系统辨识和随机控制等。 智能控制理论和大系统理论是在 20 世纪随着计算机技术和人工智能理论取得重大进 展而发展起来的新型控制理论。它主要研究具有人工智能的工程控制和信息处理问题，试 图模仿具有高度自组织、自适应和自调节能力的人类生命的机理，以使具有高度复杂性、 高度不确定性的系统达到更高的要求。 综上所述，自动控制理论的发展过程如图1.1 所示。 自动控制理论的不断发展，反映了人类社会由机械化步入电气化、自动化，进而走向 信息化、智能化的时代特征。面对深奥的自动控制理论和众多的自动控制系统，本书只能 起到入门的作用。通过本书的学习，可以对自动控制系统的工作原理、数学模型、系统的 校正和调试等方面有一个相对完整的认识，掌握自动控制系统的一般分析方法，为从事自 ·2 · 自动控制原理与应用 动控制技术工作建立初步的但非常重要的理论基础。 图1.1 自动控制理论的发展过程 1.2 自动控制系统的基本概念 1.2.1 自动控制系统的基本原理 自动控制作为重要的技术手段，主要用于解决各类工程和科学研究中的技术问题。实 际上，在各种生产过程和生产设备中，常常需要使 其中的某些物理量或保持恒定或按照某种规律变 化，以满足系统运行的要求。 首先以水位控制系统为例，对其实现水位自动 控制的基本原理加以研究，从中引出自动控制和自 动控制系统的基本概念。 实现水位控制有两种方法：人工控制和自动控 制。如图1.2 所示为人工控制的水箱水位控制系统。 图1.2 人