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自动驾驶制动控制方案的研究.pdf
第26卷第11期 计算机应用研究 V01．26No．11
2009年11月 Researchof Nov．2009
Application Computers
自动驾驶制动控制方案的研究
张卫钢8，刘静8，边耀璋6
(长安大学a．信息工程学院；b．汽车学院，西安710064)
摘要：为了保证车辆在自动驾驶过程中安全、平稳、可靠地实施自动制动控制，应用最优化方法中的非线性规
划理论，以控制制动时间最短、保证乘员最舒适为约束条件，对车辆制动控制行为进行了精确的数学建模；并使
km／h和120
用MATLAB优化工具箱进行仿真计算，得出了在初速度分别为30km／h、60km／h、90 km／h时的车
辆在200nl定长距离下以刹车次数、刹车时间、刹车间隔为参数的自动制动控制方案。仿真结果表明，在30～90
km／h的低、中速情况下，通过间歇刹车，车辆可以平稳、安全地驻车在200nl处；而对于120km／h以上的高速情
况，在200m内车辆无法按闻歇铡动模式平稳、舒适地停住。该方案为设计自动驾驶制动控制系统提供了理论
依据，具有较高的应用价值。
关键词：车辆工程；自动驾驶；刺动；MATLAB；自动控制
中图分类号：TPl3 文献标志码：A 文章编号：1001—3695(2009)11．4215—03
1．060
doi：10．3969／j．issn．1001-3695．2009．1
onvehicle forautomatic
Study brakingplans driving
ZHANG
Wei．gang。，LIUJing。，BIANYao．zhang“
(a．hoolofInformationEngineering，b．SchoolofAutomobile，Chang’口nUniversity。Xi’nn710064，China)
to the ofavehicle
Abstract：Inorder with andreliable automaticof
guaranteebraking safe，smooth during drivingit。thispa-
studiedautomatic toavehicletheunlinear ofthe method．Theaccurate
technology theory
per braking by programming optimize
mathematicscontrolmodelofthevehicle wasmadefor theshortest timeand tomore
braking taking braking making
passenger
comfortable．moreover，WasemulatedthetoolboxfromMATLAB．Somecontroltakendifferent
b
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