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自适应控制策略在并联机构上的应用 丛爽，王杨，尚伟伟 (中国科学技术大学自动化系，合肥230027) 摘要利用并联机构的动力学模型，对自适应算法在并联机构上的控制效果进行了理论及其实际实验 的研究。分别采用经典PD算法和基于计算力矩的自适应控制算法对实际的并联机构进行轨迹 跟踪控制。实验结果表明，无论在低速或高速的情况下，自适应算法都能够获得具有更好的位 置跟踪性能的高速高精度运动，并且运动过程更加平稳。 关键词：并联机构；PD控制；自适应控制；轨迹跟踪 009-01 中国分类号；TP242．3 文献标识码；A 文章编号：1 34(2007)07．0045-05 The of control on applicationadaptivestrategyparallelmanipulator CONG Wei-wei Shuang，WANGYang，SHANG of ofScienceand of China，Hefei (DepartmentAutomation，UniversityTechnology 230027，China) Abstract：Inthis control areusedona todosomeacademic paper，adaptivetheory parallelmanipulator researchand meansofthe modelof manipulator．The experimentsby dynamicsparallel PD control areboth classiccontrol and theorycomputedtorque·basedadaptivetheory onanactual totrackend-effector pa阳¨el implemented manipulator trajectory．Theexperi- in low— mentsshowthatbetIer COUIdbeobtainedon both performance trajectorytracking and conditionswith control end—effectorwill the speedhigh·speed adaptiveproposed，and movemuchmore smoothly． Keywords：parallelmanipulator；PDcontrol；adaptivecontrol