基于自适应模糊控制的XY平台滑模控制.pdfVIP

电气传动2009年第39卷第11期 EI，ECTRICDRIVE2009V01．39No．11 基于自适应模糊控制的X—Y 平台滑模控制 魏立新1，田学静1，王洪瑞k2，赵静波1 (1．燕山大学西校区电院计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004； 2．河北大学，河北保定071002) 摘要：首先描述了X—Y数控平台系统及模型建立，然后提出了一种自适应模糊滑模控制的力／位置控制 方法。在位置控制部分采用自适应模糊控制去逼近不确定项，用滑模控制器对逼近误差及外部的干扰进行补 偿控制；力控制回路采用小脑模型神经网络(CMAC)确定相应模糊调整因子的模糊控制器，把力控制器输出 作为位置控制的修正值，通过提高位置的控制精度达到控制力的目的。仿真结果表明，该方法使平台系统的 控制精度得到了改善，并对外界环境接触刚度的变化具有一定的自适应性和鲁棒性。 关键词：自适应模糊；逼近误差；滑模控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A ModeControlofX——YTableBasedOll Control Sliding AdaptiveFuzzy WEI Li—xinl，TIAN Xue-jin91，WANGHong-ruil”，ZHAOJing—b01 Lab Control Hebei ofIndustrial Province (1．Key ComputerEngineeringof of Telecommunication 066004， Engineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao Hebei，China；2．Hebei 071002，脓i，China) University，Baoding theX—Y themodel kindof Abstract：Firstnumericalcontroltable and wasdescribed．A system building methodfor table control theuncertainofX—Ynumericalcontrolwas force／position presented．Adaptivefuzzy tO error controlisusedto uncertainitemand modecontrolisused approach sliding compensateapproximate