天津大学计算机控制系统——第10课 计算机控制理论技术总结和展望(第16学时).pdfVIP

第十章 计算机控制理论技术总结和展望 本章主要内容 10.1 计算机控制基本概念 10.2 计算机控制的理论研究 10.3 计算机控制系统展望 —计算机控制系统— 10.1计算机控制基本概念 计算机控制系统(Computer Control System ，简称CCS)是应 用计算机1参与控制，并借助一些辅助部件2与被控对象3 相联 系4 ，以获得一定控制目的5而构成的系统。 1. 通常指数字计算机（从微型到大型的 ，通用或专用计算机） 2. 辅助部件主要指输入输出接口、检测装置和执行装置等 3.被控对象包括各种生产过程、机械装置、交通工具、机器人、 实验装置、仪器仪表、家庭生活等。 4.联系可以是有线方式，如通过电缆的模拟信号或数字信号进行联系； 也可是无线方式，如用红外线、微波、无线电波、光波等 5.控制目的是使被控对象的状态或运动过程达到某种要求，或者是 达到某种最优化目标。 —计算机控制系统— 10.2计算机控制的理论研究 主要内容 10.2.1 计算机控制系统基本组成 10.2.2 经典控制理论 10.2.3 现代控制理论 10.2.4 智能控制理论 10.2.5 控制策略的渗透和结合 —计算机控制系统— 10.2.1计算机控制系统的基本组成 1. 典型计算机控制系统的结构图 给定量 + e u 被控量 A/D 控制器 D/A 执行机构 被控对象 r - y A/D 测量变送 工控机 生产过程 由控制对象、执行器、测量环节和数字控制器 （包括数 字计算机、采样开关、模－数转换器、数－模转换器、 保持器） —计算机控制系统— 10.2.1计算机控制系统的基本组成 2. 计算机控制系统的性能及指标 计算机控制系统的性能跟连续系统类似，用稳定性、能控 性、能观性、稳态特性、动态特性来表征。 稳定性 ：当扰动作用消失后，系统恢复到原平衡状态的性能。 能控/能观性: 强调状态的控制能力和测辨能力。 稳态指标 ：衡量控制系统精度的指标，通常用稳态误差来表征。 动态特性 ：直观反映控制系统的过渡过程特性，动态指标包括 超调量、调节时间、峰值时间等。 —计算机控制系统— 10.2.1计算机控制系统的基本组成 3. 计算机控制系统的控制策略 计算机控制系统的控制策略包括：经典控制、现代控制、 智能控制策略。 第一阶段 经典控制理论 第二阶段 现代控制理论 第三阶段 智能控制理论 控制理论的发展 —计算机控制系统— 10.2.2经典控制理论 时间 20世纪40 －60年代 研究问题 单输入单输出 研究方法