定点转动讲稿2011【荐】.ppt

Summary: 即此空间平面法线,故此平面在空间取向不变 和平面的交点到中心原点间距离保持不变 常数 不变面 运动图象 运动图象 demonstration demonstration 对称欧拉--班索情况 Ix= Iy? Iz …(1) …(2) …(3) ?z=?(const) （4） …(1) …(2) …(3) ?z=?(const) （4） 将(4)式代入(1)(2)两式中 …(5) …(6) …(7) …(8) …(9) …(10) ?z=?(const) …(4) …(11) 如何求 取 为静系?轴方向 Jz=Jcos? Jz=Jcos?=Iz?z= Iz? tg?=ctg (nt+?) 如何求 如何求 Summary： 动系z轴与静系?轴夹角不变 运动图象 ? z z ? demonstration 实例： 纬度变迁 纬度变迁周期 地球 Problem:惯性转动如何理解? ?z=?(const) 稳恆转动的稳定性 稳定性的基本含义 稳恆转动的含义 若转轴为惯量主轴才有可能 §3.刚体转动的角动量和转动动能(Angular momentum and Rotational kinetic energy) 一.对某一基点的角动量 x y z o mi (i=1.2…….N) 质量离散分布 demonstration 此处i不求和!!! Jx Jy Jz = Ixx -Ixy -Ixz ?x ?y ?z ….(8) 上面讨论对质心仍然成立 质量连续分布情形只需将求和改为积分即可 说 明 Ixx= mi(yi2+zi2) I yy= mi(xi2+zi2) I zz= mi(xi2+yi2) Ixy=mixiyi= Iyx Iyz=miyizi= Izy Izx=mizixi= Ixz -Iyx Iyy -Iyz -Izx -Izy Izz 对质量连续分布情形只需将求和改为积分即可 二.定点转动的转动动能 质量离散分布 …(11) -Izx -Izy Izz 质量连续分布情形 Attention: Iij plays an important role !!! Ixx -Ixy -Ixz -Iyx Iyy -Iyz ?x ?y ?z §4.转动惯量(Moment of Inertia 一.定义 di mi 二.计算 定义式即解析法 平行轴定理 正交轴定理 三.方向余弦定理 o x y z di ? ` ? ? ? mi …(2) 方向余弦定理证明 …..(3) 将式(2)和(3)代入(1) …..(4) 四.惯量张量 = ….(5) Ixx - Ixy -Ixz -Iyx Iyy -Iyz -Izx -Izy Izz (4)式可写为: Ixx -Ixy -Ixz -Iyx Iyy -Iyz -Izx -Izy Izz cos? cos? cos? Ixx -Ixy -Ixz -Iyx Iyy -Iyz -Izx -Izy Izz T = (?x ?y ?z ) Jx Jy Jz Ixx -Ixy -Ixz -Iyx Iyy -Iyz -Izx -Izy Izz ?x ?y ?z = ?x ?y ?z 惯量椭球(ellipsoid of inertia) x ` ? ? x ` ? o y z ?(x.y.z) 惯量椭球 P …(6) Discussion: o P 几何意义 表示椭球 物理意义 表示过基点所有 轴的转动惯量 基点确定后惯量椭球唯一 转动惯量是标量不随坐标系变化。 惯量椭球和刚体保持相对静止,在 动系中计算惯量系数 欧拉第一简化 取惯量主轴为动系坐标轴 欧拉第二简化 五.惯量主轴的寻找 (principal axes of inertia) 对称轴必为惯量主轴,但反之不真 (A)具有对称性的刚体 (B) 一般情况 x y z x,y,z -x,-y,z x,y,z x,y,-z 本征值本征矢方法 与对称面垂直的轴必为惯量主轴 旋转轴必为惯量主轴 Ixx -Ixy -Ixz ?x ?y ?z = ?x ?y ?z ? ….(1) 本征矢方程 (Ixx -?) ?x- Ixy?y- Ixz ?z =0 -Iyx ?x+ (Iyy -?) ?y- Iyz ?z =0 -Izx ?x - Izy?y + (Izz -?) ?z =0