改善闭环系统性能的方法.pdfVIP

维普资讯 第 22卷第3期 广东工业大学学报 V01．22 No．3 2005年 9月 JournalofG氆m 10ngUniversityofTechnology September2005 改善 闭环系统性能的方法 王 勇 ，张新政 ，张荣明 (1．广东工业大学 自动化学院，广东 广州 510090；2．广西民族大学 计算机与信息学院，广西 南宁530006) 摘要：提出I一变速趋近律和m一变速趋近律 ．利用该趋近律方法 ，设计了基于离散时间线性定常系 统的变结构控制 (VSC)．系统在该变结构控制的作用下，趋近运动和滑动运动的速度是可变的；保证 了趋近模态和滑动模态的品质，并能削弱闭环系统的抖振，从而改善了闭环系统的品质 ．通过实例仿 真，验证了该设计方法是有效和可行的． 关键词：变速趋近律 ；变结构控制 (VSC)；准滑动模态带；离散系统 中图分类号：TPl3 文献标识码：A 文章编号：1007．7162(2005)03．0059．05 变结构控制已成为 自动控制系统的一种一般的设计方法．然而，变结构控制系统中一般都 会出现抖振 ，这已成为变结构控制理论获得广泛应用的主要障碍之一．抖振的削弱或消除问题， 已受众多学者的关注．对于离散时间系统的变结构控制问题，文献 [1～4]提出了削弱抖振的一 些办法，如利用离散趋近律方法设计变结构控制器，使闭环系统在其作用下 ，于有限时间内到达 常宽度的切换带之内，并在带内作准滑模运动．这在一定程度上达到削弱抖振的目的，但 由于趋 近运动和滑动运动的速度是恒定不变的，因而难以从根本上削弱或消除抖振． 本文基于离散时间系统的变结构控制问题 ，提出I一变换趋近律和m一变换趋近律；利用该 趋近律方法，给出了变结构控制器(VSC)的设计方法 ．系统在该 VSC的作用下，趋近模态和滑动 模态的速度是可变的，且抖振的削弱问题得到了较好的解决，趋近运动的品质也得到了保证，从 而改善了闭环系统的品质． 1 基本概念 为了讨论上的方便，这里只考虑单输人线性定常离散时间系统 【 ㈩ s(后)=c (后)， 其中X(后)∈R“为系统在后时间的状态，“(后)∈R为系统在 后时刻的控制输人，A∈ 为定 常矩阵，s(后)为切换函数，后=1，2，…． 往下假设(A，b)可控，s(后)=CTX(后)为切换函数 ，其中 c为行向量． 文献[1]定义一个包围切换面的切换带为 ．s△：{X∈R“I一△s(X)+△}， (*) 从任意初始状态出发的系统(1)的运动，或于有限步到达切换面，然后在其上运动，称之为理想 收稿 日期 ：2004-03．31 基金项 目：国家 自然科学基金 ；国际合作项 目(2003C50302)；广东省科技攻关项 目(01801) 作者简介：王勇(1964-)，男，博士研究生，主要研究方向为变结构控制、数据挖掘和人工智能等． 维普资讯 60 广东工业大学学报 第22卷 准滑动模态；或在带内运动，步步穿越切换面，称之为非理想准滑动模态．系统发生在切换带 (*)内的两种准滑动模态 ，称为系统(1)在变结构控制下的准滑动模态，其中 △为常数；文献 [1]定义离散趋近律为 s(后+1)一s(后)=一~Tsgns(后)一qTs(后)， 其中，e0，q0，qT1，T为采样时间． 下面，给出变速趋近律的概念 ． 定义 1 记 z(后)=(1一sgn(h(后)s(后)))P+1，其中h(后)=(1一qT)s(后)一~Tsgn(s(后))