焊缝结构光图像处理与特征提取方法_赵军.pdfVIP

第 卷 第 期 西 安 交 通 大 学 学 报 ４７ １ Ｖｏｌ．４７ Ｎｏ．１ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 年 月 ’ ２０１３ １ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＸＩ ＡＮ ＪＩＡＯＴＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｊａｎ．２０１３ 　 　 　 　 焊缝结构光图像处理与特征提取方法 ， ， 赵军 赵继 张雷 （ ， ， ） 吉林大学机械科学与工程学院 １３００２２ 长春 ： ， ， 摘要 为 实现 焊缝磨抛 自动化 将 双 ＣＣＤ相机与 激 光 器搭 载 于磨抛 机 器人 上 构 成机 器人 视觉 导 。 ， （ ）， 航 和检 测 系统 根 据机 器人 与焊缝特征 点之 间空 间位置 的相关性 构造 动 态感兴趣 区域 ＲＯＩ 提 ， ， 出了一种提 取焊后 焊缝结构 光特征 线 的快速算 法 该 算 法可将 图像处理 区域缩 小到原 来 的１．４９％ 。 ， ， ， 从而 极 大地提 高 了运 算效率 在动 态 ＲＯＩ内 对 图像进行 分析 针对 焊缝结构 光 图像的特 点 对 图 ， ， 。 像 的预 处理过程进行了优化 采用动 态高斯 平 滑模板处 理 直方 图 改进 了阈值计 算方法 在 此基础 ， ， 。 ， ， 上 提 取焊缝激 光 带的特征 线 并进行了 实验研究 研究 结果表 明 视觉 系统稳 定 可靠 提出 的算 法 ， ， 能够 快速 地锁 定动 态 ＲＯＩ 可准确 地提 取结构 光特征 线 从而为 磨抛机 器人视觉 导航 和检 测奠 定 了 基础 。 ： ； ； 关键词 图像处理 结构光 焊缝磨抛 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２．２ Ａ ０２５３９８７Ｘ ２０１３０１０１１４０６ 　 　 － － － ＩｍａｅＰｒｏｃｅｓｓｉｎ ａｎｄＦｅａｔｕｒｅＥｘｔｒａｃｔｉｏｎｆｏｒＳｔｒｕｃｔｕｒｅｄ