基于有向网络多智能体系统快速一致性.pdfVIP

第25 卷 第7 期 控 制 与 决 策 2010 年 7 月 Vol. 25 No. 7 Control and Decision Jul. 2010 文章编号: 1001-0920 (2010) 07-1026-05 基于有向网络的多智能体系统快速一致性 佘莹莹, 方华京 (华中科技大学控制科学与工程系，武汉430074) 摘 要: 针对具有二次积分动态的多智能体系统在有向网络下的快速一致性问题, 提出了基于智能体当前状态和过 去状态的快速一致性协议. 利用矩阵理论和频域分析法, 分别给出了多智能体系统达到静态一致性和动态一致性的 充要条件, 同时得到该协议能够使系统分别快速地达到静态一致和动态一致的过去状态区间. 仿真示例验证了所提 出协议的有效性. 关键词: 一致性；多智能体系统；协调控制；收敛速度；有向图 中图分类