BP神经网络整定的PID在机器人轨迹跟踪中的应用.pdfVIP

电气传 动 年 第 卷 第 期 神经 网络 整 定 的 在机 器 人轨迹 跟 踪 中的 应 用 神经 网络整 定 的 在机器人 轨迹跟踪 中的应用 张海荣 舒 志兵 南京工 业 大 学 摘要 充分利用 神经 网络能够 逼 近 任意非 线性 系统 的优 点 , 将 网络 和 控制相 结合 , 解 决 了多 。 关节 机 器人 的运 动轨迹 跟 踪 问题 采 用 这种 方 法 , 可 以在 线 实 时 调 整 控 制 器 的参 数 , 使 其达 到 最 优 状 态 , 克服 了完全 依靠经 验 离线调 整 参数 的缺 点 , 使 系统 具 有 更 好 的鲁棒 性 和 自适 应 性 , 其输 出也 可 以 通 过 在线调 整 达 到预 期 的控制精度 。 仿真实验证 实 了该控制策 略 的正 确性 和有 效性 。 关键 词 机 器 人轨迹跟 踪 神经 网络 控 制 , 一 ,