东北林业大学-光电组-元芳号 技术报告【荐】.pdfVIP

第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 基于CCD路径识别的直立车模运动控制应用 学 校： 东北林业大学 队伍名称： 元芳号 参赛队员： 范洪福 张少如 鞠美玉 带队教师： 王 刘嘉新 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 目录 第一章 引言1 1.1 概述1 1.2 各章主要内容简介2 第二章 直立控制原理3 2.1 车模直立控制3 2.1.1直立车模简化分析3 2.1.2直立行走任务分解4 2.2 车模直立行走控制分析4 2.2.1 车模直立控制4 2.2.2车模速度控制8 2.2.3车模方向控制8 2.3车模直立行走控制算法9 第三章 系统硬件设计11 3.1主控芯片模块11 3.2 电源模块12 3.3 电机驱动模块12 3.4 加速度计陀螺仪模块13 3.5 外部计数模块14 第四章 系统机械设计15 4.1 车体改装与布局15 4.1.1 车体的加固15 4.1.2 电池的安装15 4.2 各模块的安装16 4.2.1主控板的安装16 4.2.2 线性CCD的安装17 4.2.3 角度传感器的安装17 4.2.4 速度传感器的安装18 4.2.5 光电对管的安装19 第五章 系统软件设计20 5.1 控制流程图20 5.2 控制算法21 5.2.1角度算法21 5.2.2直立控制算法22 5.2.3 速度控制算法22 5.2.4 转向控制算法24 5.2.5 障碍控制算法25 第六章 车模主要技术参数说明26 第七章 总结28 参考文献 附 录 III 第一章 引言 1.1 概述 飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛是为了加强大学生实践、创新能力和团队 精神的培养，促进高等教育教学改革，由教育部高等学校自动化专业教学指导分 委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探 索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，为优秀人才的脱颖而 出创造条